[发明专利]可更换水果采摘头

权利要求书

1.一种可更换水果采摘头，其特征在于：包括底盘、运动控制盘和与运动控制盘相连的三个运动机构，每个运动机构均包括连杆、支架和安装在支架顶部的滑块，所述支架通过支撑柱安装底盘上，三个支架在底盘上呈三角形分布，支架中部和顶部分别设有圆弧形轨道槽和水平轨道槽，所述连杆的中点处设有第一铰链，第一铰链的铰链轴安装在圆弧形轨道槽内，连杆的底部与运动控制盘通过第二铰链铰接相连，连杆的顶部与滑块通过第三铰链铰接相连，滑块安装在支架顶部的水平轨道槽内，且圆弧形轨道槽的圆弧直径等于连杆长度，滑块上设有用于采摘水果且可更换的果柄切断装置，所述果柄切断装置为向内的爪子或切刀剪切机构，所述切刀剪切机构包括成夹角安装在滑块上的两个锯齿形刀片，相邻两个滑块上的锯齿形刀片重叠在一起形成滑动副，组成剪刀结构；所述圆弧形轨道槽所在的旋转中心与连杆顶部的第三铰链、连杆底部的第二铰链一起构成以连杆为斜边的直角三角形，且圆弧形轨道槽所在的旋转中心位于斜边的上方；通过驱动机构驱动运动控制盘上下运动，从而通过连杆带动滑块在水平轨道槽直线运动，滑块带动果柄切断装置切断果柄，完成水果采摘。

2.如权利要求1所述的可更换水果采摘头，其特征在于：所述运动控制盘四周通过导向套安装在在支撑柱上，通过支撑柱对运动控制盘上下运动导向。

3.如权利要求1所述的可更换水果采摘头，其特征在于：所述运动控制盘设有拉杆，所述拉杆向下自由穿过设于底盘的孔洞，通过拉杆拉动实现运动控制盘上下运动。

4.如权利要求1至3任意一项所述的可更换水果采摘头，其特征在于：所述底盘边缘处设有水果收集口，所述水果收集口下接水果收集通道或水果收集袋。

5.如权利要求4所述的可更换水果采摘头，其特征在于：滑动副具体结构为：每个锯齿形刀片中部设有一个长条形滑槽，相邻两个滑块上的锯齿形刀片的长条形滑槽重叠并通过锁限位铆钉相连。

6.如权利要求1所述的可更换水果采摘头，其特征在于：每个运动机构的支撑柱为双支撑柱组，连杆为双连杆组。