[发明专利]可更换水果采摘头

说明书

本发明公开了一种可更换水果采摘头，包括底盘、运动控制盘和与运动控制盘相连的三个运动机构，每个运动机构均包括连杆、支架和安装在支架顶部的滑块，支架通过支撑柱呈三角形分布安装底盘上，支架中部和顶部分别设有圆弧形轨道槽和水平轨道槽，连杆的中点处通过第一铰链安装在圆弧形轨道槽内，连杆的底部和顶部分别与运动控制盘和滑块铰接相连，滑块安装在支架顶部的水平轨道槽内，滑块上设有用于采摘水果且可更换的果柄切断装置，通过驱动机构驱动运动控制盘上下运动，从而通过连杆带动滑块在水平轨道槽直线运动，滑块带动果柄切断装置切断果柄，完成水果采摘。本发明通过更换采摘头即可可适应多种水果采摘，效率高，成本低廉。

技术领域

本发明属于果实采摘设备领域，涉及一种果实采摘设备，具体涉及一种可更换水果采摘头。

背景技术

不同的果实由于其果柄特性不同，需要的采摘工具也不同，例如成熟苹果果柄基部与果之间形成了易断离层，果实稍受一点外力如被旋转或者抬高就会脱落，适合抓取方式采摘；橘子在旋转采摘时易受损，且其果柄较硬，适合剪切方式采摘。目前市面上的杆类采摘工具主要是抓取型和折断果柄两者类型，两者类型不能通用，针对不同类型的水果需要配备多个采摘工具。不仅成本高昂，而且使用麻烦。

发明内容

本发明的目的在于将抓取型和折断果柄的特点结合，设计了一款可更换的采摘头，果农需要摘苹果，梨这类水果时使用抓取采摘头；需要摘橘子，橙子这类水果时换为剪切采摘头。这样满足了更多用户的需求，变换作业方式方便。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：

一种可更换水果采摘头，其特征在于：包括底盘、运动控制盘和与运动控制盘相连的三个运动机构，每个运动机构均包括连杆、支架和安装在支架顶部的滑块，所述支架通过支撑柱安装底盘上，三个支架在底盘上呈三角形分布，支架中部和顶部分别设有圆弧形轨道槽和水平轨道槽，所述连杆的中点处设有第一铰链，第一铰链的铰链轴安装在圆弧形轨道槽内，连杆的底部与运动控制盘通过第二铰链铰接相连，连杆的顶部与滑块通过第三铰链铰接相连，滑块安装在支架顶部的水平轨道槽内，且圆弧形轨道槽的圆弧直径等于连杆长度，滑块上设有用于采摘水果且可更换的果柄切断装置，所述果柄切断装置为向内的爪子或切刀剪切机构，所述切刀剪切机构包括成夹角安装在滑块上的两个锯齿形刀片，相邻两个滑块上的锯齿形刀片重叠在一起形成滑动副，组成剪刀结构；所述圆弧形轨道槽所在的旋转中心与连杆顶部的第三铰链、连杆底部的第二铰链一起构成以连杆为斜边的直角三角形，且圆弧形轨道槽所在的旋转中心位于斜边的上方；通过驱动机构驱动运动控制盘上下运动，从而通过连杆带动滑块在水平轨道槽直线运动，滑块带动果柄切断装置切断果柄，完成水果采摘。

作为改进，所述运动控制盘四周通过导向套安装在在支撑柱上，通过支撑柱对运动控制盘上下运动导向。

作为改进，所述运动控制盘设有拉杆，所述拉杆向下自由穿过设于底盘的孔洞，通过拉杆拉动实现运动控制盘上下运动。

作为改进，所述底盘边缘处设有水果收集口，所述水果收集口下接水果收集通道或水果收集袋。

作为改进，滑动副具体结构为：每个锯齿形刀片中部设有一个长条形滑槽，相邻两个滑块上的锯齿形刀片的长条形滑槽重叠并通过锁限位铆钉相连。

作为改进，每个运动机构的支撑柱为双支撑柱组，连杆为双连杆组。

本发明有益效果是：

本发明的采摘头采用三角形三顶点布置的采摘爪和剪切刀，三个位置的工作单位（爪子或刀片）同时向心平移就能完成抓取模式的采摘或剪切模式的采摘。使用时只需根据相应的水果种类换上爪子或剪切刀，两种模式的工作单位运动情况相同却能实现不同工作模式的工作目的。用户可根据需求选用相应的采摘头，扩大了采摘工具的适用范围，为用户提供方便。

附图说明

图1为本发明结构原理简图。