[发明专利]一种轴滑轨喷丸或喷砂机器人

权利要求书

1.一种轴滑轨喷丸或喷砂机器人，其特征在于：包括骨架(9)和设置在骨架(9)上的X轴滑轨(1)、Y轴滑轨(2)、Z轴滑轨(3)、S轴滑轨(4)、L轴滑轨(5)、U轴滑轨(6)、W轴滑轨(7)、T轴滑轨(8)、X轴滑块、Y轴滑块、Z轴滑块、S轴滑块、L轴滑块、U轴滑块、W轴滑块、T轴滑块及动力装置，所述X轴滑块、Y轴滑块、Z轴滑块、S轴滑块、L轴滑块、U轴滑块、W轴滑块与T轴滑块可分别相对所述X轴滑轨(1)、Y轴滑轨(2)、Z轴滑轨(3)、S轴滑轨(4)、L轴滑轨(5)、U轴滑轨(6)、W轴滑轨(7)、T轴滑轨(8)滑动，所述Y轴滑轨(2)分别与X轴滑轨(1)和S轴滑轨(4)连接，所述Z轴滑轨(3)分别与S轴滑轨(4)和L轴滑轨(5)连接，所述U轴滑轨(6)分别与L轴滑轨(5)和W轴滑轨(7)连接，所述W轴滑轨(7)与所述T轴滑轨(8)连接，所述T轴滑块上连接有喷砂笔，所述喷砂笔可在所述动力装置的驱动下沿X轴滑轨(1)、Y轴滑轨(2)、Z轴滑轨(3)、S轴滑轨(4)、L轴滑轨(5)、U轴滑轨(6)、W轴滑轨(7)或T轴滑轨(8)移动，以完成各个角度和高度的喷砂。

2.根据权利要求1所述的一种轴滑轨喷丸或喷砂机器人，其特征在于：所述X轴滑轨(1)包括骨架轨道与原点检测机构(11)、Y轴滑轨转接支撑架(12)、第一伺服驱动机构(13)以及维修平台与围栏辅助机构(14)，所述第一伺服驱动机构(13)连接X轴滑块，以驱动X轴滑块沿X轴滑轨(1)水平运动；X轴滑轨(1)通过骨架轨道与原点检测机构(11)与骨架(9)连接，Y轴转接支撑架(12)连接Y轴滑轨(2)。

3.根据权利要求1所述的一种轴滑轨喷丸或喷砂机器人，其特征在于：所述Y轴滑轨(2)包括轨道及原点检测机构(21)、第二伺服驱动机构(22)以及S轴滑轨安装平台(23)，所述第二伺服驱动机构(22)连接Y轴滑块，以驱动Y轴滑块沿Y轴滑轨(2)水平运行，Y轴滑轨(2)通过Y轴滑轨转接支撑架(12)与X轴滑轨(1)连接，轨道及原点检测机构(21)安装在Y轴滑轨转接支撑架(12)上，S轴滑轨安装平台(23)连接S轴滑轨(4)。

4.根据权利要求1所述的一种轴滑轨喷丸或喷砂机器人，其特征在于：所述Z轴滑轨(3)包括第三伺服驱动机构(31)、丝杆与链传动机构(32)、滑轨运动机构(33)、固定外套管及原点检测机构(34)、伸缩中套管(35)、L轴滑轨连接内套管(36)以及电缆拖链(37)，所述第三伺服驱动机构(31)连接Z轴滑块，Z轴滑轨(3)安装在Z轴滑轨安装座与原点检测机构(43)，第三伺服驱动机构(31)驱动Z轴滑轨3上下运动，通过丝杆与链传动机构(32)、滑轨运动机构(33)、固定外套管及原点检测机构(34)、伸缩中套管(35)、L轴滑轨连接内套管(36)实现Z轴滑轨(3)的伸缩运动。

5.根据权利要求1所述的一种轴滑轨喷丸或喷砂机器人，其特征在于：所述S轴滑轨(4)包括回转连接机构(41)、第四伺服驱动机构(42)以及Z轴滑轨安装座与原点检测机构(43)，所述第四伺服驱动机构(42)连接S轴滑块；S轴滑轨(4)固定在S轴滑轨安装平台(23)上，通过回转连接机构(41)与伺服驱动齿轮机构(42)实现S轴滑轨(4)旋转运动。

6.根据权利要求1所述的一种轴滑轨喷丸或喷砂机器人，其特征在于：所述L轴滑轨(5)包括L轴滑轨连接座(51)、第五伺服驱动机构(52)以及U轴滑轨连接板(53)，所述第五伺服驱动机构(52)连接L轴滑块；L轴滑轨(5)连接在L轴滑轨连接内套管(36)上，通过L轴滑轨连接座(51)与第五伺服驱动机构(52)实现L轴滑轨(5)的摆动。

7.根据权利要求1所述的一种轴滑轨喷丸或喷砂机器人，其特征在于：所述U轴滑轨(6)包括L轴滑轨原点检测(61)、U轴滑轨安装固定架(62)、第六伺服驱动机构(63)以及W轴滑轨连接板(64)，所述第六伺服驱动机构(63)连接U轴滑块；U轴滑轨(6)安装在U轴滑轨连接板(53)上，通过U轴滑轨安装固定架(62)与第六伺服驱动机构(63)实现U轴滑轨(6)的摆动。