[发明专利]节点定位方法、节点定位装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种节点定位方法，其特征在于，所述方法包括：

分别获取待测节点接收到各个信标节点的信号强度；

从各所述信标节点中选择任意一个信标节点作为参照节点，根据所述参照节点的信号强度获取所述待测节点与所述参照节点的标准距离；

根据各所述信号强度获取各信号强度差，其中，各所述信号强度差分别为所述待测节点接收到各所述信标节点的信号强度与接收到参照节点的信号强度之间的差值；

根据所述标准距离、各所述信号强度差和各所述信标节点的坐标确定所述待测节点的位置。

2.根据权利要求1所述的节点定位方法，其特征在于，所述根据所述标准距离、各所述信号强度差和各所述信标节点的坐标确定所述待测节点的位置包括：

根据各所述信标节点的坐标获取因系数矩阵；

根据所述标准距离、各所述信号强度差和各所述信标节点的坐标获取常系数矩阵；

根据所述因系数矩阵和所述常系数矩阵获取所述待测节点的坐标。

3.根据权利要求2所述的节点定位方法，其特征在于，所述根据所述标准距离、各所述信号强度差和各所述信标节点的坐标获取常系数矩阵包括：

根据各所述信号强度差和预设的路径衰减因子获取各所述信标节点的距离因子；

根据各所述信标节点的坐标获取各所述信标节点与所述参照节点的位置因子；

根据所述标准距离、各所述距离因子和各所述位置因子获取所述常系数矩阵。

4.根据权利要求2所述的节点定位方法，其特征在于，所述根据各所述信标节点的坐标获取因系数矩阵包括：

根据A_i＝[2(X_i-X_j) 2(Y_i-Y_j)]获取因系数矩阵，

其中，A_i为A中第i行的行矩阵，所述A为所述因系数矩阵，X_i为第i个信标节点坐标的横坐标，Y_i为所述第i个信标节点坐标的纵坐标，参照节点为第j个信标节点，X_j为所述第j个信标节点坐标的横坐标，Y_j为所述第j个信标节点坐标的纵坐标，i不等于j；

和/或，

所述根据所述因系数矩阵和所述常系数矩阵获取所述待测节点的坐标包括：

根据获取所述待测节点的坐标，

其中，为所述待测节点的坐标，A为所述因系数矩阵，(A^TA)^-1为A^TA的逆矩阵，A^T为A的转置矩阵，b为所述常系数矩阵。

5.根据权利要求3所述的节点定位方法，其特征在于，所述根据各所述信号强度差和预设的路径衰减因子获取各所述信标节点的距离因子包括：

根据获取各所述信标节点的距离因子，

其中，β_i为第i个信标节点的距离因子，所述参照节点为第j个信标节点，B_ij为所述待测节点接收到第i个信标节点与接收到第j个信标节点的信号强度之间的差值，δ为路径衰减因子，i不等于j；

和/或，

所述根据各所述信标节点的坐标获取各所述信标节点与所述参照节点的位置因子包括：

根据获取各所述信标节点与所述参照节点的位置因子，

其中，所述参照节点为第j个信标节点，Z_ij为第i个信标节点与第j个信标节点的位置因子，X_i为第i个信标节点坐标的横坐标，Y_i为第i个信标节点坐标的纵坐标，X_j为第j个信标节点坐标的横坐标，Y_j为第j个信标节点坐标的纵坐标，i不等于j。