[发明专利]节点定位方法、节点定位装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种节点定位方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：分别获取待测节点接收到各个信标节点的信号强度；从各信标节点中选择任意一个信标节点作为参照节点，根据参照节点的信号强度获取待测节点与参照节点的标准距离；根据各信号强度获取各信号强度差；根据标准距离、各信号强度差和各信标节点的坐标确定待测节点的位置。采用本方法能够仅需要根据无线信号传输路径的损耗计算一次距离，获得标准距离，将直接测量的信号强度通过简单的减法获取信号强度差，根据已知的信标节点的坐标建立线性方程组，确定待测节点的位置，避免将信号强度转化成距离再进行计算，减少确定待测节点位置的计算开销和计算误差，提高定位方法的效率。

技术领域

本申请涉及定位技术领域，特别是涉及一种节点定位方法、节点定位装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

位置服务是人们生活中必不可少的一项重要的功能。在室外环境中，无论是全球定位导航系统还是中国最新研发的北斗导航系统都可以提供精确、快速的定位功能，然而，在室内环境下或室外环境存在阻挡物的时候，由于卫星信号被物体阻挡，无线信号不能正常传输，导航系统的定位功能无法正常实现。

对于目前的定位方法，传统技术的RSSI(Received Signal StrengthIndication，接收的信号强度指示)定位算法先把各个信号强度转化成距离，再根据获取到的距离进行定位计算。

但是由信号强度转化成距离的定位计算中的计算误差和计算开销较大，表现出定位方法的效率低的问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够解决定位方法的效率低的节点定位方法、节点定位装置、计算机设备和存储介质。

一种节点定位方法，包括：

分别获取待测节点接收到各个信标节点的信号强度；

从各信标节点中选择任意一个信标节点作为参照节点，根据参照节点的信号强度获取待测节点与参照节点的标准距离；

根据各信号强度获取各信号强度差，其中，各信号强度差分别为待测节点接收到各信标节点的信号强度与接收到参照节点的信号强度之间的差值；

根据标准距离、各信号强度差和各信标节点的坐标确定待测节点的位置。

在一个实施例中，根据标准距离、各信号强度差和各信标节点的坐标确定待测节点的位置包括：

根据各信标节点的坐标获取因系数矩阵；

根据标准距离、各信号强度差和各信标节点的坐标获取常系数矩阵；

根据因系数矩阵和常系数矩阵获取待测节点的坐标。

在一个实施例中，根据标准距离、各信号强度差和各信标节点的坐标获取常系数矩阵包括：

根据各信号强度差和预设的路径衰减因子获取各信标节点的距离因子；

根据各信标节点的坐标获取各信标节点与参照节点的位置因子；

根据标准距离、各距离因子和各位置因子获取常系数矩阵。

在一个实施例中，根据各信标节点的坐标获取因系数矩阵包括：

根据A_i＝[2(X_i-X_j)2(Y_i-Y_j)]获取因系数矩阵，