[发明专利]一种取放料双臂机械手

权利要求书

1.一种取放料双臂机械手，包括工作台(1)，其特征在于：所述工作台(1)的上端面左端设置有一个物料输送装置(2)，所述工作台(1)位于物料输送装置(2)右端位置设置有进料台(3)，所述进料台(3)右端设置有用于推料的第一推料气缸装置(4)，所述第一推料气缸装置(4)后端设置有制动轮待取料台(5)，所述制动轮待取料台(5)前方设置有第一取放料机械手(6)，所述第一取放料机械手(6)位于制动轮待取料台(5)上方位置设置有第一制动轮夹持装置(7)；所述工作台(1)位于第一取放料机械手(6)右端位置设置有第二取放料机械手(8)，所述第二取放料机械手(8)的后方设置有出料台(9)，所述第二取放料机械手(8)位于出料台(9)上方位置有第二制动轮夹持装置(10)，所述出料台(9)左端设置有用于推料的第二推料气缸装置(11)。

2.根据权利要求1所述的一种取放料双臂机械手，其特征在于：所述工作台(1)位于第一取放料机械手(6)和第二取放料机械手(8)中间位置设置有一个触摸式液晶显示屏(12)。

3.根据权利要求2所述的一种取放料双臂机械手，其特征在于：所述第一取料机械手(6)包括第一支撑架(61)，所述第一支撑架(61)上固定设置有第一固定板(62)，所述第一固定板(62)上固定设置有第一直线导轨(63)、第一支撑轴承和第一驱动气缸(64)，所述第一驱动气缸(64)的活塞杆朝后设置，且第一驱动气缸(64)的活塞杆上固定设置有第一万向浮动接头(65)，所述第一万向浮动接头(65)上连接有第一滑动板(66)，所述第一滑动板(66)的内表面后端抵压在第一支撑轴承上。

4.根据权利要求3所述的一种取放料双臂机械手，其特征在于：所述第一制动轮夹持装置(7)包括第一滑台气缸(71)，所述第一滑台气缸(71)上设置有第一夹紧气缸(72)，所述第一夹紧气缸(72)上设置有第一夹持卡爪(73)。

5.根据权利要求4所述的一种取放料双臂机械手，其特征在于：所述第二取料机械手(8)包括第二支撑架(81)，所述第二支撑架(81)上固定设置有第二固定板(82)，所述第二固定板(82)上固定设置有第二直线导轨(83)、第二支撑轴承(84)和第二驱动气缸(85)，所述第二驱动气缸(85)的活塞杆朝后设置，且第二驱动气缸(85)的活塞杆上固定设置有第二万向浮动接头(86)，所述第二万向浮动接头(86)上连接有第二滑动板(87)，所述第二滑动板(87)的内表面后端抵压在第二支撑轴承(84)上。

6.根据权利要求5所述的一种取放料双臂机械手，其特征在于：所述第二制动轮夹持装置(10)包括第二滑台气缸(101)，所述第二滑台气缸(101)上设置有第二夹紧气缸(102)，所述第二夹紧气缸(102)上设置有第二夹持卡爪(103)。

7.根据权利要求1所述的一种取放料双臂机械手，其特征在于：所述第一推料气缸装置(4)包括双轴滑台气缸和伸出气缸，所述双轴滑台气缸和伸出气缸均通过螺钉连接固定。

8.根据权利要求2所述的一种取放料双臂机械手，其特征在于：所述第二推料气缸装置(11)包括双杆气缸和双轴滑台气缸，所述双轴滑台气缸与双杆气缸连接，双轴滑台气缸的活塞杆上设置有推料机构(13)。