[发明专利]一种变矩系统及无人多旋翼飞行器

说明书

本发明属于无人多旋翼飞行器技术领域，公开了一种变矩系统及无人多旋翼飞行器。其中，变矩系统包括变矩座、多个舵机、多个静连杆和多个动连杆。变矩座活动套设于连接有旋翼头的主轴外侧，变矩座包括随主轴转动的动环和不随主轴转动的静环。多个舵机通过舵机架安装于主轴外侧，不随主轴转动。多个静连杆与舵机配合，分别连接舵机的舵机盘和静环，舵机能够通过静连杆驱动变矩座沿主轴的轴向移动。多个动连杆与旋翼头的桨夹一一配合，分别连接动环和桨夹。其中，无人多旋翼飞行器包括上述变矩系统。在本发明中，多个舵机通过同一个变矩座驱动桨夹相对于桨毂转动的设置，保证了对无人多旋翼飞行器旋翼头角度调节的稳定性和可靠性。

技术领域

本发明涉及无人多旋翼飞行器技术领域，尤其涉及一种变矩系统及无人多旋翼飞行器。

背景技术

舵机是一种位置(角度)伺服的驱动器，用于角度不断变化并可以保持的控制系统。

现有的无人机中,一般通过舵机驱动倾斜盘完成飞行角度的调节。作为无人机中重要的执行器件，舵机一旦损坏则会影响无人机的正常使用。

现有的无人机通常采用直驱方式来推动倾斜盘，即舵机带动舵机盘通过连杆和关节轴承直接推动倾斜盘。由于舵机的工作原理及受力特性导致舵机在工作中极易损坏，而在无人机实际飞行中，作为执行器件的舵机一旦出现故障，就会导致无人机的旋翼头无法控制，给无人机造成不可预知的后果，甚至造成坠机事故。

发明内容

本发明的目的在于提供一种变矩系统，能够保证对无人机旋翼头角度调节的稳定性和可靠性，有效降低飞行事故的发生机率。

本发明的另一目的在于提供了一种无人多旋翼飞行器，其旋翼头的角度能够被稳定可靠地调节，有效降低了飞行事故的发生机率。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种变矩系统，包括：

变矩座，活动套设于连接有旋翼头的主轴外侧，所述变矩座包括随所述主轴转动的动环和不随所述主轴转动的静环；

多个舵机，通过舵机架安装于所述主轴外侧，不随所述主轴转动；

多个静连杆，与所述舵机配合，分别连接所述舵机的舵机盘和所述静环，所述舵机能够通过所述静连杆驱动所述变矩座沿所述主轴的轴向移动；

多个动连杆，与所述旋翼头的桨夹一一配合，分别连接所述动环和所述桨夹，沿所述主轴轴向滑动的所述变矩座能够通过所述动连杆驱动所述桨夹相对于所述旋翼头的桨毂转动。

作为优选，所述变矩座还包括滑套；所述滑套活动套设于所述主轴的外侧；所述动环固定套设于所述滑套外侧，所述静环通过滚动轴承套设于所述滑套外侧。

作为优选，所述静环周向均布设置有多个静臂，所述静臂与所述舵机一一对应设置，所述静连杆分别连接所述静臂和所述舵机盘；所述动环周向均面设置有多个动臂，所述动臂与所述桨夹一一对应设置，所述动连杆分别连接所述动臂和所述桨夹。

作为优选，所述静环上还设置有限位杆，所述舵机架上设置有限位座；所述限位座上设置有沿所述主轴轴向延伸的导向孔，所述限位杆穿入所述导向孔中。

作为优选，所述舵机设置有三个，三个所述舵机沿所述主轴周向均布设置。

作为优选，所述静连杆一端通过关节轴承连接于所述舵机盘，另一端通过关节轴承连接于所述静环。

作为优选，还包括与所述桨夹一一对应的多个摇臂杆，所述摇臂杆连接于所述桨夹；所述动连杆一端通过关节轴承连接所述动环，另一端通过关节轴承连接所述摇臂杆。

本发明还提供了一种无人多旋翼飞行器，包括上述的变矩系统。