[发明专利]基于无头模式的无人机控制方法及设备

说明书

一种基于无头模式的无人机控制方法，包括：接收遥控器发送的遥控信息，其中，接收遥控器发送的遥控信息，其中，所述遥控信息包括所述遥控器的姿态信息的机头朝向和所述遥控器的方向舵摇杆的操作角度值，所述遥控信息用于指示所述遥控器的方向舵摇杆的操作方向；获取无人机的姿态信息；根据所述遥控信息和所述无人机的姿态信息确定无人机的目标飞行方向，所述目标飞行方向与所述方向舵摇杆的操作方向相同；控制所述无人机向所述目标飞行方向飞行。该方法实现无人机的无头模式的智能控制，降低遥控的操作难度，提高用户体验。

本申请是向中国知识产权局提交的申请号为201580002667.8，申请日 为2015年5月18日，发明创造名称为“基于无头模式的无人机控制方法 及设备”的发明专利申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种基于无头模式的无人机控制 方法及设备。

背景技术

无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控 制装置操纵的不载人飞机，在侦测、搜救、航拍等领域有着广泛应用前景。 常规的无人机的操纵模式为飞行员主导方式，所谓的飞行员主导方式是指 飞行员视角一直与无人机机头视角重合，依照飞行员主导确认的方向来执 行，即遥控设备的方向舵摇杆向前，无人机向机头方向飞行，遥控设备的 方向舵摇杆向后，无人机向机尾方向飞行。其中，飞行员主导方式包括的情况之一是无人机机尾面对操纵员，此时，无人机的飞行动作与遥控设备 方向舵摇杆的操作方向一致。另一种情况是无人机机头面对操纵员，此时， 遥控设备的方向舵摇杆向前，无人机向着机头方向前进，即向着操纵员方 向飞行。可见，在上述两种情况下，方向舵摇杆的操作方向相同时，无人 机的飞行方向不同，这就使得操纵员需要时刻准确判明无人机机头朝向， 才能按照飞行员主导方式来控制无人机飞行，但是，对于刚刚接触无人机 的用户来说，飞行员主导方式具有较高的操纵难度。

为了解决因为飞行员主导方式导致的操作难度，提出了一种无人机遥 控操作的无头操作模式。在无人机的无头模式中，在无人机起飞时，记录 了无人机的起飞方向，并将该起飞方向作为无人机的飞行方向。其中，以 起飞方向为遥控设备的正前方为例，此时，无人机的飞行方向与遥控设备 上的操纵方向对应关系如下：遥控设备的方向舵摇杆前推，则无人机沿着 起飞方向的方向飞行，方向舵摇杆后推，则沿着起飞方向的相反方向飞行； 摇杆右推，无人机右飞，摇杆左推，无人机左飞。

当无人机顺时针旋转180度后，无人机的飞行方向与遥控设备上的操 纵方向对应关系如下：遥控设备的方向舵摇杆前推，则无人机沿着起飞方 向的相反方向飞行，方向舵摇杆后推，则沿着起飞方向的方向飞行；方向 舵摇杆右推，无人机右飞，方向舵摇杆左推，无人机左飞。同样，在无人 机的无头模式中同样会出现飞行方向混乱，增加操纵的难度的问题。

发明内容

针对上述存在的技术缺陷，本发明实施例提供了一种基于无头模式的 无人机控制方法及设备，用以实现无人机的无头模式的智能控制，降低遥 控的操作难度，提高用户体验。

本发明第一方面提供了一种基于无头模式的无人机控制方法，可包括：

接收遥控器发送的遥控信息，其中，所述遥控信息包括所述遥控器的 姿态信息中的机头朝向和所述遥控器的方向舵摇杆的操作角度值，所述遥 控信息用于指示所述遥控器的方向舵摇杆的操作方向；

获取无人机的姿态信息；

根据所述遥控信息和所述无人机的姿态信息确定无人机的目标飞行 方向，所述目标飞行方向与所述方向舵摇杆的操作方向相同；

控制所述无人机向所述目标飞行方向飞行。

本发明第二方面提供了一种基于无头模式的无人机控制方法，可包括:

向遥控器发送无人机的姿态信息；