[发明专利]一种用于树障清理空中机器人的折叠关节

说明书

本发明公开了一种用于树障清理空中机器人的折叠关节，包括设置在前臂后端的前拐臂、设置在后臂前端的后拐臂和伸展锁定装置，前拐臂与后拐臂通过铰接轴铰接，并在折叠关节伸展时采用伸展锁定装置锁定，在折叠关节收纳时通过收纳锁定装置锁定。本发明的折叠关节结构简单，易于实现，可对机器人的作业臂进行快速伸展锁定或折叠收纳锁定，减少收纳占用空间，便于运输和放置，解决了现有技术中存在的收纳放置占用空间大的问题，并具有结构简单、成本低廉和操作方便的特点。

技术领域

本发明涉及一种用于树障清理空中机器人的折叠关节，属于输电线路树 障清理装置技术领域。

背景技术

树障是输电线路通道存在的一种安全隐患，表现为通道内树木的不断增 生逐渐威胁到输电线路的运行安全。为此，各级电力部门每年都要投入大量 的人力、物力与财力对辖区内的通道树障进行清理整治。目前的树障清理主 要依赖于人工清理，存在着效率不高，安全风险大的不足，因此亟需一种电 力线路通道树障自动清理空中机器人。

用于树障清理的空中机器人，其携带作业刀具的作业臂一般较长，需要 设计一种兼顾伸展与收纳两种状态且具有锁定能力的折叠关节，使作业臂既 能达到伸展作业时的高强度标准，又能满足折叠收纳状态下的小体积、抗振 动、抗冲击及便于运输的要求。

发明内容

本发明解决的技术问题是：提供一种用于树障清理空中机器人的折叠关 节，以解决现有技术中存在的占用空间大和不便运输的问题。

本发明采取的技术方案为：一种用于树障清理空中机器人的折叠关节， 包括设置在前臂后端的前拐臂、设置在后臂前端的后拐臂和伸展锁定装置， 前拐臂与后拐臂通过铰接轴铰接，并在折叠关节伸展时通过伸展锁定装置锁 定。

优选的，上述伸展锁定装置包括固连在后臂前端并与后臂共轴的台阶轴 一、固连在前臂后端并与前臂共轴的螺杆一和套接在台阶轴一上的锁定螺母 一，锁定螺母一的内孔后端设有内凸台阶，台阶轴一的前端设有防止锁定螺 母一脱落的外凸台阶，锁定螺母一可将台阶轴一与螺杆一共轴对接并锁定。

优选的，上述台阶轴一通过螺纹部连接到后臂并采用锁紧螺帽一锁紧。

优选的，上述前拐臂与后拐臂在折叠关节收纳时通过收纳锁定装置锁定。

优选的，上述收纳锁定装置包括固连在后臂底部并与后臂垂直的台阶轴 二、固连在前臂底部并与前臂垂直的螺杆二和套接在台阶轴二上的锁定螺母 二，锁定螺母二的内孔后端设有内凸台阶，台阶轴二的前端设有防止锁定螺 母二脱落的外凸台阶，锁定螺母二可将台阶轴二与螺杆二共轴对接并锁定。

优选的，上述台阶轴二和螺杆二分别通过可拆卸的螺纹连接方式连接到 后臂和前臂。

优选的，上述台阶轴二的螺纹部连接到后臂后采用锁紧螺帽二锁紧。

本发明的有益效果：与现有技术相比，本发明的效果如下：

1)本发明的折叠关节结构简单，可对机器人的作业臂进行快速伸展锁定 或收纳锁定，具有成本低廉、易于实现和操作方便的特点；收纳时占用空间 小，便于运输和放置，解决了现有技术中收纳放置占用空间大的问题；

2)采用螺纹部的台阶轴一长度可调并采用锁紧螺帽一锁紧，便于与螺杆 一抵靠紧密；采用锁定螺母一锁定后，折叠关节的伸展连接更可靠，能有效 避免振动导致的锁定松脱，并且操作方便快捷；

3)采用收纳锁定装置将折叠收纳后的作业臂及作业刀具固定，避免运输 过程中振动、冲击和摇晃导致作业臂、作业刀具乃至飞行平台的损坏，有效 提高了运输安全性；

4)该收纳锁定装置结构简单，固定和松开方便，而且采用可拆卸的螺杆 二和台阶轴二，在作业臂伸展后将其拆卸，可减轻空中机器人的重量，降低 能耗；需要收纳时再将其安装进行收纳锁定。

附图说明