[发明专利]RTK倾斜测量方法和系统

说明书

本发明涉及一种RTK倾斜测量方法和系统。RTK倾斜测量方法和系统，获取两个倾斜角下的对中杆的天线相位中心的坐标，其中，对中杆的底部放置在待测点，天线相位中心位于对中杆的顶部，根据两个倾斜角和对应的坐标以及对中杆的长度获取待测点与任一目标点的方位角，其中，目标点包括在两个倾斜角下天线相位中心在待测点所在水平面上的投影点，根据方位角、对中杆的长度、该目标点对应的倾斜角和天线相位中心的坐标获取待测点的坐标，其中，该目标点是方位角对应的目标点。上述RTK倾斜测量方法和系统，不需要依赖磁力计测量的方位角，避免了磁力计的测量误差和磁力计的安装误差对倾斜测量的影响，从而提高定位的精度。

技术领域

本发明涉及定位测量领域，特别是涉及一种RTK倾斜测量方法和RTK倾斜测量系统。

背景技术

在GPS(Global Positioning System，全球定位系统)测量中，由于地形条件、人员疲劳和仪器本身的限制，不能够保证流动站对中杆的竖直放置，对中杆会出现一定程度的倾斜，使得传统的定位出现误差大的情况。而倾斜测量能够减少对中杆倾斜带来的测量误差。

一般采用加速度计、陀螺仪和电子罗盘进行传统技术上的倾斜测量。但是倾斜测量的稳定性和精度受限于陀螺仪、电子罗盘中加速度计和磁力计的安装误差，以及电磁干扰环境对磁力计本身的误差，传统技术上的倾斜测量难以达到很高精度的定位。

发明内容

基于此，有必要针对传统技术上的倾斜测量难以达到很高精度定位的问题，提供一种RTK倾斜测量方法和系统。

一种RTK倾斜测量方法，包括以下步骤：

获取两个倾斜角下的对中杆的天线相位中心的坐标，其中，对中杆的底部放置在待测点，天线相位中心位于对中杆的顶部；

根据两个倾斜角和对应的坐标以及对中杆的长度获取待测点与任一目标点的方位角，其中，目标点包括在两个倾斜角下天线相位中心在待测点所在水平面上的投影点；

根据方位角、对中杆的长度、该目标点对应的倾斜角和天线相位中心的坐标获取待测点的坐标，其中，该目标点是方位角对应的目标点。

上述RTK倾斜测量方法，根据两个倾斜角和对应的坐标以及对中杆的长度获取待测点与任一目标点的方位角，以及根据方位角、对中杆的长度、该目标点对应的倾斜角和天线相位中心的坐标获取待测点的坐标，与传统接收机倾斜测量相比，上述RTK倾斜测量方法，不需要依赖磁力计测量的方位角，避免了磁力计的测量误差和磁力计的安装误差对倾斜测量的影响，从而提高定位的精度。

在一个实施例中，根据两个倾斜角和对应的坐标以及对中杆的长度获取待测点与任一目标点的方位角的步骤，包括以下步骤：

根据两个倾斜角对应的坐标分别获取两个对应目标点之间的距离和方位角；

根据两个倾斜角和对中杆的长度，分别获取两个目标点与待测点之间的距离；

根据两个目标点之间的距离和方位角以及两个目标点分别与待测点之间的距离，获取待测点与任一目标点的方位角。

在一个实施例中，根据两个倾斜角对应的坐标分别获取两个对应目标点之间的距离和方位角的步骤，包括以下步骤：

将两个倾斜角对应的坐标转换成两个对应目标点在待测点所在水平面上的平面坐标；

根据两个目标点的平面坐标获取两个目标点之间的距离和方位角。

在一个实施例中，根据两个目标点之间的距离和方位角以及两个目标点分别与待测点之间的距离，获取待测点与任一目标点的方位角的步骤，包括以下步骤：

根据两个目标点之间的距离和方位角以及两个目标点分别与待测点之间的距离，获取待测点与任一目标点的两个估计方位角；