[发明专利]一种基于直线夹取机构的智能穿梭车

权利要求书

1.一种基于直线夹取机构的智能穿梭车，其特征在于：两个车体(72)对称安装于车体安装架(73)上，所述车体(72)两侧安装行走机构(2)，并通过所述行走机构(2)安装于行走轨道(8)上，与所述行走轨道(8)形成移动副，所述行走机构(2)用于驱动所述车体(72)沿所述行走轨道(8)移动；两个穿梭车机架板(3)位于两个车体(72)之间，分别安装于两个车体(72)上，两个一次伸叉板(4)分别安装于两个穿梭车机架板(3)上，两个二次伸叉板(5)分别安装于两个一次伸叉板(4)上，动力机构(1)安装于所述车体(72)上，用于驱动所述一次伸叉板(4)相对于所述穿梭车机架板(3)移动；

三个无铁芯永磁同步直线电机导轨(54)其中两个分别设于两个所述二次伸叉板(5)顶部，并安装无铁芯永磁同步直线电机滑块(55)，另一个所述无铁芯永磁同步直线电机导轨(54)上安装连接有直线夹取机构(6)的无铁芯永磁同步直线电机滑块(55)，其两端分别通过两个无铁芯永磁同步直线电机固定板(53)固定于两个二次伸叉板(5)顶部的无铁芯永磁同步直线电机滑块(55)上，所述无铁芯永磁同步直线电机滑块(55)与对应的无铁芯永磁同步直线电机导轨(54)形成移动副。

2.根据权利要求1所述的一种基于直线夹取机构的智能穿梭车，其特征在于：双向直线电机(62)固定于单向直线电机(61)底部，夹取机构直线滑轨(66)固连于所述双向直线电机(62)底部，两个夹取手臂(64)对称设置，分别通过两个直线滑块(65)配合连接于所述夹取机构直线滑轨(66)上，两个所述直线滑块(65)分别通过两个夹取手连接板(63)与所述双向直线电机(62)的两个输出轴连接，构成所述直线夹取机构(6)；单向直线电机(61)连接于位于两个二次伸叉板(5)之间的无铁芯永磁同步直线电机滑块(55)上，所述双向直线电机(62)用于驱动两个所述夹取手臂(64)沿所述夹取机构直线滑轨(66)滑动。

3.根据权利要求2所述的一种基于直线夹取机构的智能穿梭车，其特征在于：所述一次伸叉板(4)正面沿水平向成排设置各滚轮(43)，所述二次伸叉板(5)背面沿水平向设滚轮槽(51)，所述滚轮槽(51)与所述各滚轮(43)配合，将所述一次伸叉板(4)与所述二次伸叉板(5)连接并形成移动副；

所述穿梭车机架板(3)前侧面沿水平向设直线导轨(31)，所述一次伸叉板(4)背面对应所述直线导轨(31)位置设直线滑块(45)，所述直线导轨(31)与所述直线滑块(45)配合，将所述穿梭车机架板(3)与所述一次伸叉板(4)连接并形成移动副。

4.根据权利要求3所述的一种基于直线夹取机构的智能穿梭车，其特征在于：所述一次伸叉板(4)顶部设同步带(41)，两个同步带固定块(46)按对角位置设于所述同步带(41)上，分别将所述同步带(41)与所述穿梭车机架板(3)连接和将所述同步带(41)与所述二次伸叉板(5)连接。

5.根据权利要求3所述的一种基于直线夹取机构的智能穿梭车，其特征在于：所述穿梭车机架板(3)前侧面中部设限位块(32)，所述一次伸叉板(4)背面两端均设限位开关(44)，所述限位块(32)和所述限位开关(44)共同作用，用于限制所述一次伸叉板(4)滑动行程。

6.根据权利要求3所述的一种基于直线夹取机构的智能穿梭车，其特征在于：两个所述二次伸叉板(5)上各设置一个长距离激光测距传感器(52)，这两个长距离激光测距传感器(52)均位于对应的二次伸叉板(5)的一端，且呈对角方式布置，所述长距离激光测距传感器(52)用于检测所述二次伸叉板(5)与物品的相对位置。

7.根据权利要求1所述的一种基于直线夹取机构的智能穿梭车，其特征在于：两个轮毂电机(21)分别安装于任一车体(72)两侧，两个从动轮(22)安装于另一车体(72)两侧，构成所述行走机构(2)，所述轮毂电机(21)通过轮毂电机固定座(23)安装于所述车体(72)上。