[发明专利]装载机构

权利要求书

1.一种用于装载和卸载一主体的装载机构，包括：

框架；

铰接式装载臂，所述铰接式装载臂可枢转地耦合到所述框架并且包括主臂和牵引臂；和

联动装置，所述联动装置耦合在所述框架和所述牵引臂之间并且包括主链接件、可枢转地耦合到所述主臂的杠杆链接件以及副链接件；其中，所述主链接件可枢转地耦合到所述框架和所述杠杆链接件，所述副链接件可枢转地耦合到所述杠杆链接件和所述牵引臂；

其中，所述副链接件包括线性致动器，所述线性致动器包括液压缸，所述线性致动器可操作以相对于所述主臂使所述牵引臂运动，并且所述联动装置构造成使得在使用中，所述装载臂的枢转引起所述牵引臂相对于所述主臂运动。

2.根据权利要求1所述的装载机构，其中，所述主链接件在杠杆枢轴的第一侧上可枢转地耦合至所述杠杆链接件，并且其中，所述副链接件在所述杠杆枢轴的相对第二侧上可枢转地耦合至所述杠杆链接件。

3.根据权利要求2所述的装载机构，其中，所述第一侧在所述主臂的面向所述框架的一侧上，并且其中，所述第二侧在所述主臂的在使用时面对所述主体的一侧上。

4.根据权利要求2所述的装载机构，其中，所述杠杆链接件包括被所述主链接件耦合的输入枢轴和被所述副链接件耦合的输出枢轴，并且其中，所述输出枢轴与所述杠杆枢轴之间的距离大于输入枢轴和杠杆枢轴之间的距离。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的装载机构，其中，所述主臂包括开口，所述杠杆链接件能够在所述开口内枢转。

6.根据权利要求1-4中任一项所述的装载机构，其中，所述链接件被构造成使得在使用中所述装载臂从静止构型到拾取构型的运动期间，所述主臂和所述牵引臂之间的内角在至少一个运动状态期间减小。

7.根据权利要求1-4中任一项所述的装载机构，其中，所述联动装置构造成使得在使用中所述装载臂从静止构型到拾取构型的运动期间，所述主臂与所述牵引臂之间的内角在至少一个运动状态期间增加。

8.根据权利要求6所述的装载机构，其中，所述联动装置被构造成使得所述主臂与所述牵引臂之间的内角在一个运动状态期间减小并且在随后的运动状态期间增加。

9.根据权利要求7所述的装载机构，其中，所述联动装置被构造成使得所述主臂与所述牵引臂之间的内角在一个运动状态期间减小并且在随后的运动状态期间增加。

10.根据权利要求1-4中任一项所述的装载机构，其中，所述联动装置被构造成使得在使用中所述装载臂的枢转引起所述牵引臂的末端以具有变化的半径的轨迹而运动。

11.根据权利要求1-4中任一项所述的装载机构，其中，在所述装载臂的静止构型中，所述线性致动器的长度的至少一部分位于由所述主臂限定的腔体内。

12.根据权利要求11所述的装载机构，其中，在所述静止构型中，所述主链接件和杠杆链接件被保护性地容纳在所述主臂内。

13.根据权利要求1-4中任一项所述的装载机构，其中，所述主臂可枢转地耦合到所述框架。

14.根据权利要求1-4中任一项所述的装载机构，其中，所述主臂和所述牵引臂可枢转地耦合。

15.根据权利要求1-4中任一项所述的装载机构，其中，所述牵引臂包括基本上彼此垂直的第一和第二部分。

16.根据权利要求15所述的装载机构，其中，所述副链接件可枢转地耦合到所述牵引臂的第一部分，其中，所述第一部分可枢转地耦合到所述主臂。