[发明专利]四轮驱动车辆的控制装置

说明书

本发明涉及四轮驱动车辆的控制装置。该四轮驱动车辆的控制装置应用于具有能够变更前轮用旋转轴(32)与后轮用旋转轴(33)差动的限制程度的差动限制装置(34)、和能够相互独立地变更前轮的制动力以及后轮的制动力的制动装置(40)的四轮驱动车辆。本控制装置在将差动的限制程度设定为第二程度以便不允许由中央差速器装置(31)实现的差动的情况下，判定是否产生了特定状态，该特定状态是假定将差动的限制程度设定为第一程度时发生后轮滑移率(SLr)大于前轮滑移率(SLf)的状态的可能性高的状态，当判定为产生了特定状态时，将差动的限制程度从第二程度变更为第一程度。

技术领域

本发明涉及具备对前轮用旋转轴与后轮用旋转轴的差动进行限制的差动限制装置的四轮驱动车辆的控制装置。

背景技术

一般来说，能够实现防抱死(ABS)控制的车辆的控制装置大多安装有调整前轮与后轮的制动力分配以及左轮与右轮的制动力分配的EBD(电子制动力分配系统：ElectronicBrake force Distribution)。以往，公知有一种通过使用了EBD的控制(EBD控制)在前轮的车轮速度与后轮的车轮速度的偏差为正值的情况下增大前轮的制动力，在上述偏差为负值的情况下增大后轮的制动力，由此能够按照基于前轮与后轮的地面负载比的制动力分配比(以下，也称为“理想分配比”。)控制制动力的车辆的控制装置(以下，称为“现有装置”。)(例如，参照专利文献1。)。

专利文献1：日本特开平10－138895号公报(图3、图4)

另外，在四轮驱动车辆中，在前轮与后轮的差动的限制程度高的状态下进行了制动的情况下，前轮的车轮速度与后轮的车轮速度的偏差变小。因此，该情况下，所产生的制动力与现有装置同样地在理想分配比的附近推移。特别是在不允许前轮与后轮的差动的状态中，前轮的车轮速度与后轮的车轮速度一致，制动力按照理想分配比推移。但是，若制动力按照理想分配比持续增加、后轮的制动力变得过大，则由于后轮的横向力降低而车辆的行驶稳定性降低。鉴于此，若能够在后轮的制动力变得过大之前通过EBD控制而控制为不使后轮的制动力增加(维持)，则能够降低后轮相对于前轮的制动力分配比，确保车辆的行驶稳定性。

但是，如上所述，由于基于前轮的车轮速度与后轮的车轮速度的偏差执行EBD控制，所以在前轮与后轮的差动的限制程度高的状态下进行了制动的情况下，难以执行EBD控制。因此，存在由于后轮的横向力降低而难以确保车辆的行驶稳定性的可能性。

发明内容

本发明是为了应对上述课题而完成的。即，本发明的目的之一在于，提供即使在不允许前轮与后轮的差动的状态下进行制动的情况下也能够防止后轮的横向力的降低、确保车辆的行驶稳定性的四轮驱动车辆的控制装置。

鉴于此，本发明的四轮驱动车辆的控制装置(以下，也称为“本发明装置”。)被应用于四轮驱动车辆(10)，该四轮驱动车辆(10)具有：驱动装置(20)，产生驱动力；中央差速器装置(31)，将上述驱动力传递到前轮用旋转轴(32)以及后轮用旋转轴(33)，并且允许上述前轮用旋转轴与上述后轮用旋转轴的差动；差动限制装置(34)，包含于上述中央差速器装置，能够变更上述前轮用旋转轴与上述后轮用旋转轴的差动的限制程度(Tcu)；以及制动装置(40)，能够相互独立地变更前轮以及后轮的制动力。

本发明装置具备：差动限制控制部(110)，调整上述差动的限制程度；以及制动控制部(120)，在产生对上述车辆进行制动的要求并且上述差动的限制程度被上述差动限制控制部设定为第一程度(Tcu＝0)以便完全允许上述差动的情况下，执行对上述前轮的制动力以及上述后轮的制动力进行调整的EBD控制以使上述后轮的制动力小于基于理想分配比而规定的后轮的制动力，上述理想分配比是前轮的滑移率(SLf)与后轮的滑移率(SLr)一致的前轮与后轮的制动力的分配比。