[发明专利]一种基于滩涂上使用的自动回收废弃渔网装置

权利要求书

1.一种基于滩涂上使用的自动回收废弃渔网装置，其特征在于，包括履带式底盘、支撑杆、全方位图像识别摄像头、太阳能电池组件、调节推杆、滑台模组、前端摄像头、挂钩装置、单片机、驱动电机和电池模块等；

所述全方位图像识别摄像头通过支撑杆安装在履带式底盘上，太阳能电池组件通过调节推杆安装在履带式底盘上，滑台模组安装在履带式底盘上，前端摄像头固定在滑台模组顶端，挂钩装置设置在滑台模组上，通过滑台模组实现对挂钩装置的提升或下降；

所述驱动电机安装在履带式底盘上，用于驱动履带式底盘行进；

所述太阳能电池组件与电池模块电连接，电池模块为自动回收废弃渔网装置提供工作电压，所述全方位图像识别摄像头、前端摄像头和驱动电机均与单片机相连。

2.根据权利要求1所述的一种基于滩涂上使用的自动回收废弃渔网装置，其特征在于，还包括GPS定位系统。

3.根据权利要求1所述的一种基于滩涂上使用的自动回收废弃渔网装置，其特征在于，太阳能电池组件通过四根调节推杆安装在履带式底盘上，四根调节推杆排布成矩形。

4.根据权利要求1所述的一种基于滩涂上使用的自动回收废弃渔网装置，其特征在于，所述滑台模组包括下板、上板、连接下板和上板的导杆、滑块、丝杆和驱动丝杆转动的电机，丝杆与导杆平行布置，导杆穿过滑块，滑块与丝杆啮合传动，所述挂钩装置固定在滑块上。

5.根据权利要求1所述的一种基于滩涂上使用的自动回收废弃渔网装置，其特征在于，所述挂钩装置包括弯钩、扭簧、连接杆、S型拉力传感器、固定座、推杆电机、推杆套筒，弯钩枢接在固定座上，枢接处设置扭簧，连接杆的一端与弯钩铰接，连接杆的另一端与S型拉力传感器的一端相勾，S型拉力传感器的另一端与推杆电机的推杆相勾，推杆电机固定在固定座上，固定座固定在滑台模组上，S型拉力传感器和推杆电机均与单片机相连。

6.根据权利要求5所述的一种基于滩涂上使用的自动回收废弃渔网装置，其特征在于，S型拉力传感器测得的拉力F1和实际渔网赋予弯钩的拉力F2之间有一个转换关系，如下式：

式中，M为扭簧在拉紧位置所具有的扭矩，H₁为连接杆与扭簧在竖直方向上的距离，H₂为所述弯钩中心与所述扭簧在竖直方向上的距离。

7.根据权利要求1所述的一种基于滩涂上使用的自动回收废弃渔网装置，其特征在于，所述单片机和GPS定位系统均设置在控制箱内，控制箱固定在履带式底盘上。