[发明专利]控制无人机的方法和支持该方法的无人机

权利要求书

1.一种无人机，包括：

存储器；

传感器单元，被配置为感测无人机或周围物体；

相机，被配置为拍摄照片；

移动单元，被配置为产生用于移动无人机的动力；以及

处理器，能操作地连接到存储器、传感器单元、相机和移动单元，其中所述处理器被配置为：

控制移动单元以允许无人机悬停在第一位置，

确定用户是否与无人机接触，

在保持接触的过程中，当无人机被具有超过指定范围的加速度变化的外力从第一位置移动到第二位置时，控制移动单元使得无人机返回以悬停在第一位置，以及

在保持接触的过程中，当无人机被具有所述指定范围内的加速度变化的外力从第一位置移动到第二位置时，控制移动单元以允许无人机悬停在第二位置，

其中，所述加速度变化是加速度在预定时间段内的变化。

2.根据权利要求1所述的无人机，其中，所述处理器还被配置为确定当无人机悬停在第一位置时是否产生了指定时间段或更长时间的接触。

3.根据权利要求1所述的无人机，其中，所述处理器还被配置为确定当无人机在第一位置处于飞行待命状态时是否产生了接触。

4.根据权利要求1所述的无人机，其中，所述处理器还被配置为当所述外力引起的加速度变化在所述指定范围内达预定时间段时允许无人机悬停在第二位置。

5.根据权利要求1所述的无人机，其中，所述处理器还被配置为当无人机在外力被移除后移动到第三位置时控制移动单元将无人机移动到第二位置。

6.根据权利要求1所述的无人机，其中，所述处理器还被配置为在无人机从第一位置移动到第二位置的过程中临时停止移动单元的输出或将输出保持在指定值或更低。

7.根据权利要求1所述的无人机，其中，所述处理器还被配置为当在第二位置处移除接触时将移动单元的输出临时设置为更高的值。

8.根据权利要求1所述的无人机，其中，所述传感器单元包括触摸传感器、握持传感器、加速度传感器、陀螺仪传感器、惯性传感器或麦克风中的至少一个。

9.根据权利要求1所述的无人机，其中，所述处理器还被配置为当无人机悬停在第二位置时执行指定功能。

10.根据权利要求9所述的无人机，其中，所述指定功能包括使用相机拍摄图像的功能、语音识别功能、物体瞄准功能或物体跟随功能中的至少一个。

11.根据权利要求9所述的无人机，其中，所述处理器还被配置为在执行所述指定功能之后控制移动单元将无人机移动到第一位置或第三位置。

12.根据权利要求1所述的无人机，其中，所述处理器还被配置为当无人机的倾斜度改变了指定角度或更大时，停止移动单元的输出或将输出降低到指定值或更低。

13.根据权利要求1所述的无人机，其中，所述处理器还被配置为当通过相机或传感器单元识别出用户的指定手势时，响应于所述用户的指定手势来控制移动单元移动无人机。

14.根据权利要求13所述的无人机，其中，所述处理器还被配置为当所述指定的手势是展开手掌的动作时，控制移动单元使无人机在用户的手掌上着陆。

15.一种用于控制无人机的方法，所述方法包括：

允许无人机悬停在第一位置；

确定是否产生了用户的接触；

在保持接触的过程中，当无人机被具有超过指定范围的加速度变化的外力从第一位置移动到第二位置时，控制无人机返回以悬停在第一位置；以及

在保持接触的过程中，当无人机被具有所述指定范围内的加速度变化的外力从第一位置移动到第二位置时，控制无人机悬停在第二位置，

其中所述加速度变化是加速度在预定时间段内的变化。