[发明专利]一种车辆行驶区域地形高度快速扫描系统

权利要求书

1.一种车辆行驶区域地形高度快速扫描系统，其特征在于：所述系统包括四个毫米波雷达、车载激光雷达、五个点云处理器、显示模块和总控制器；四个毫米波雷达分别放置于车辆底盘的四个边角位置，分别扫描车辆行进方向对应区域的路障和坡起；车载激光雷达放置于车辆正上方50-80cm位置处并实现360°旋转扫描，采集车辆周边的地形信息；四个毫米波雷达和车载激光雷达分别与各自的点云处理器通过以太网进行通讯连接，点云处理器对毫米波雷达和车载激光雷达初始数据点云进行一级点云粗处理；总控制器通过以太网与各点云处理器通讯连接，总控制器通过以太网获取点云处理器一级粗处理后的点云数据并根据毫米波雷达信息对激光雷达相应区域点云进行二级精处理；总控制器与显示器相连，将道路高程变化状况上传给显示器。

2.根据权利要求1所述的一种车辆行驶区域地形高度快速扫描系统，其特征在于：所述车载激光雷达一级点云粗处理包括点云滤波、点云空洞插值、点云压缩，将原始数据点云转化成精简数据点云。

3.根据权利要求1所述的一种车辆行驶区域地形高度快速扫描系统，其特征在于：所述毫米波雷达一级点云粗处理包括点云滤波和点云特征提取，将车辆行进区域的地形特征粗略的进行模拟计算，计算出车辆行进区域的地形变化曲线和突出的路障大小、坐标。

4.根据权利要求2或3所述的一种车辆行驶区域地形高度快速扫描系统，其特征在于：所述点云滤波，采用高斯滤波和平均曲率流滤波相结合的方式，两种滤波分别对有序点杂波和散乱点杂波进行滤除。

5.根据权利要求1所述的一种车辆行驶区域地形高度快速扫描系统，其特征在于：采取基于曲面拟合的方法对点云数据进行插补。

6.根据权利要求1所述的一种车辆行驶区域地形高度快速扫描系统，其特征在于：精简点云数据用区域合并法压缩导出。

7.根据权利要求1所述的一种车辆行驶区域地形高度快速扫描系统，其特征在于：二级精处理是根据车轮前进直线以及车辆将来经过的区域的点云数据进行点云配准，将五个不同坐标系下的点云换到同一坐标系之下，提升测量精度。