[发明专利]用于操作自动驾驶车辆的方法及数据处理系统

权利要求书

1.用于操作自动驾驶车辆的计算机实现的方法，所述方法包括：

响应于检测到自动驾驶车辆在倾斜道路上驾驶，确定所述道路的倾斜状态；

基于所述自动驾驶车辆的速度，在倾斜/命令映射表中执行查找操作，以定位与所述自动驾驶车辆的速度大致匹配的且具有表示平坦道路的零倾斜状态的第一映射条目，并且从所述第一映射条目获得第一驾驶参数，其中，所述倾斜/命令映射表包括多个映射条目，每条所述映射条目将特定速度和特定倾斜状态映射至特定控制命令和特定驾驶参数，所述第一驾驶参数包括所述自动驾驶车辆的加速度或前进方向；

从所述倾斜/命令映射表中的、与所述自动驾驶车辆的速度、所述道路的倾斜状态以及从所述第一映射条目获得的所述第一驾驶参数大致匹配的第二映射条目推导第二控制命令；以及

利用所推导的第二控制命令控制所述自动驾驶车辆，使得所述自动驾驶车辆利用与在所述平坦道路上驾驶相似的驾驶参数在所述倾斜道路上驾驶。

2.如权利要求1所述的方法，其中，从所述倾斜/命令映射表的第二映射条目推导第二控制命令包括：

定位第三映射条目，所述第三映射条目具有与所述自动驾驶车辆的速度匹配的第三速度、与所述道路的倾斜状态匹配的第三倾斜状态以及接近且小于所述第一映射条目的第一驾驶参数的第三驾驶参数；

定位第四映射条目，所述第四映射条目具有与所述自动驾驶车辆的速度匹配的第四速度、与所述道路的倾斜状态匹配的第四倾斜状态以及接近且大于所述第一映射条目的第一驾驶参数的第四驾驶参数；以及

基于从所述第三映射条目获得的第三控制命令以及从所述第四映射条目获得的第四控制命令推导所述第二控制命令。

3.如权利要求2所述的方法，其中，基于所述第三控制命令和所述第四控制命令推导所述第二控制命令包括：利用线性回归算法，基于与多个映射条目相关联的多个控制命令推导所述第二控制命令，所述多个映射条目与所述自动驾驶车辆的速度和所述倾斜状态相匹配并且具有与所述第一驾驶参数相似的驾驶参数。

4.如权利要求1所述的方法，其中，所述倾斜/命令映射表基于多个车辆的大量驾驶统计数据来创建，其中所述驾驶统计数据是当所述车辆在不同的倾斜道路和平坦道路上驾驶时获取的，包括在不同的时间点处获取的速度、倾斜状态、发出的控制命令以及加速度或前进方向。

5.如权利要求1所述的方法，其中，所述倾斜状态包括所述道路的俯仰状态，所述第一驾驶参数包括第一加速度，以及其中，所推导的第二控制命令包括速度控制命令使得将利用与在所述平坦道路上驾驶相似的加速度驾驶所述自动驾驶车辆。

6.如权利要求1所述的方法，其中，所述倾斜状态包括所述道路的滚转角度，所述第一驾驶参数包括第一前进方向，以及，所推导的第二控制命令包括转向命令使得将利用与在所述平坦道路上驾驶相似的前进方向驾驶所述自动驾驶车辆。

7.一种非暂时性机器可读介质，所述非暂时性机器可读介质存储有指令，所述指令在被处理器执行时致使所述处理器执行操作，所述操作包括：

响应于检测到自动驾驶车辆在倾斜道路上驾驶，确定所述道路的倾斜状态；

基于所述自动驾驶车辆的速度在倾斜/命令映射表中执行查找操作，以定位与所述自动驾驶车辆的速度大致匹配的且具有表示平坦道路的零倾斜状态的第一映射条目，并且从所述第一映射条目获得第一驾驶参数，其中，所述倾斜/命令映射表包括多个映射条目，每条所述映射条目将特定速度和特定倾斜状态映射至特定控制命令和特定驾驶参数，所述第一驾驶参数包括所述自动驾驶车辆的加速度或前进方向；

从所述倾斜/命令映射表中的、与所述自动驾驶车辆的速度、所述道路的倾斜状态以及从所述第一映射条目获得的所述第一驾驶参数大致匹配的第二映射条目推导第二控制命令；以及

利用所推导的第二控制命令控制所述自动驾驶车辆，使得所述自动驾驶车辆利用与在所述平坦道路上驾驶相似的驾驶参数在所述倾斜道路上驾驶。