[发明专利]用于操作自动驾驶车辆的方法及数据处理系统

说明书

当生成自动驾驶车辆(ADV)的控制命令时，确定道路的俯仰状态和/或滚转状态。基于俯仰状态和滚转状态来调整控制命令。例如，当ADV在上坡道路或下坡道路上驾驶时，确定道路的俯仰状态并且将基于道路的俯仰状态生成速度控制命令，使得ADV具有与在平坦道路上驾驶相似的加速率。类似地，当ADV在向左或向右偏斜或滚转的道路上驾驶时，确定道路的滚转状态并且将基于道路的滚转状态生成转向控制命令，使得ADV具有与在平坦道路上驾驶相似的前进方向。

技术领域

本发明的实施方式大体涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本发明的实施方式涉及基于俯仰状态和滚转状态辅助自动驾驶车辆的速度控制和转向控制。

背景技术

以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可以将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可以使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。

在自动驾驶中，动作规划和控制是关键的操作。例如，在自动驾驶中，油门命令、刹车命令和转向命令是最重要的命令。这些命令基于平坦道路的假设来生成和发出。当车辆在倾斜道路(例如，上坡道路或下坡道路)上驾驶时，通常将生成和发出相同的命令，这可能不是所期望的。

发明内容

本公开的实施方式提供用于操作自动驾驶车辆的计算机实现的方法、非暂时性机器可读介质以及数据处理系统。

在本公开的一个方面中，用于操作自动驾驶车辆的计算机实现的方法包括：响应于检测到自动驾驶车辆在倾斜道路上驾驶，确定所述道路的倾斜状态；基于所述自动驾驶车辆的速度，在倾斜/命令映射表中执行查找操作，以定位与所述自动驾驶车辆的速度大致匹配的且具有表示平坦道路的零倾斜状态的第一映射条目，并且从所述第一映射条目获得第一驾驶参数；从所述倾斜/命令映射表中的、与所述自动驾驶车辆的速度、所述道路的倾斜状态以及从所述第一映射条目获得的所述第一驾驶参数大致匹配的第二映射条目推导第二控制命令；以及利用所推导的第二控制命令控制所述自动驾驶车辆，使得所述自动驾驶车辆利用与在所述平坦道路上驾驶相似的驾驶参数在所述倾斜道路上驾驶。

在本公开的一个方面中，非暂时性机器可读介质存储有指令，所述指令在被处理器执行时致使所述处理器执行操作，所述操作包括：响应于检测到自动驾驶车辆在倾斜道路上驾驶，确定所述道路的倾斜状态；基于所述自动驾驶车辆的速度在倾斜/命令映射表中执行查找操作，以定位与所述自动驾驶车辆的速度大致匹配的且具有表示平坦道路的零倾斜状态的第一映射条目，并且从所述第一映射条目获得第一驾驶参数；从所述倾斜/命令映射表中的、与所述自动驾驶车辆的速度、所述道路的倾斜状态以及从所述第一映射条目获得的所述第一驾驶参数大致匹配的第二映射条目推导第二控制命令；以及利用所推导的第二控制命令控制所述自动驾驶车辆，使得所述自动驾驶车辆利用与在所述平坦道路上驾驶相似的驾驶参数在所述倾斜道路上驾驶。

在本公开的一个方面中，数据处理系统包括：处理器；以及存储器，联接至所述处理器且存储指令，所述指令在被所述处理器执行时致使所述处理器执行操作，所述操作包括：响应于检测到自动驾驶车辆在倾斜道路上驾驶，确定所述道路的倾斜状态；基于所述自动驾驶车辆的速度在倾斜/命令映射表中执行查找操作，以定位与所述自动驾驶车辆的速度大致匹配的且具有表示平坦道路的零倾斜状态的第一映射条目，并且从所述第一映射条目获得第一驾驶参数；从所述倾斜/命令映射表中的、与所述自动驾驶车辆的速度、所述道路的倾斜状态以及从所述第一映射条目获得的第一驾驶参数大致匹配的第二映射条目推导第二控制命令；以及利用所推导的第二控制命令控制所述自动驾驶车辆，使得所述自动驾驶车辆利用与在所述平坦道路上驾驶相似的驾驶参数在所述倾斜道路上驾驶。

附图说明

本发明的实施方式在附图的各图中以举例而非限制的方式示出，附图中的相同参考数字指示相似元件。

图1是示出根据本发明的一个实施方式的网络化系统的框图。