[发明专利]障碍物检测装置、行驶装置、障碍物检测系统及方法

权利要求书

1.一种障碍物检测装置，其搭载于行驶装置，具备：障碍物检测部，其检测障碍物；以及控制部，其控制上述障碍物检测部的检测，上述障碍物检测装置的特征在于，

上述障碍物检测部具备：第1障碍物检测部，其检测规定范围的障碍物；以及第2障碍物检测部，其通过与上述第1障碍物检测部不同的检测处理来检测规定范围的障碍物，

将上述第1障碍物检测部与上述第2障碍物检测部以使上述第1障碍物检测部的检测范围的一部分与上述第2障碍物检测部的检测范围的一部分重叠的方式配置，

上述控制部进行控制而根据上述第1障碍物检测部和上述第2障碍物检测部中的任意一方检测部的检测结果，来变更另一方障碍物检测部的检测条件。

2.根据权利要求1所述的障碍物检测装置，其特征在于，

将上述第1障碍物检测部设为超声波式传感器，

将上述第2障碍物检测部设为光学式传感器。

3.根据权利要求1所述的障碍物检测装置，其特征在于，

上述控制部在基于上述第1障碍物检测部和上述第2障碍物检测部的检测结果判定为障碍物是具有镜面的部件或透明的部件的情况下，使上述第1障碍物检测部的检测结果优先。

4.根据权利要求1所述的障碍物检测装置，其特征在于，

上述控制部在上述第1障碍物检测部不能检测的范围中，将基于上述第2障碍物检测部的检测结果来判定障碍物的有无的基准值设定为低于预先设定的值。

5.根据权利要求1所述的障碍物检测装置，其特征在于，

上述控制部在上述第2障碍物检测部的检测处理中，在近距离产生噪声的情况下，使上述第1障碍物检测部的检测结果优先。

6.根据权利要求1所述的障碍物检测装置，其特征在于，

上述第1障碍物检测部在上述行驶装置的周围配置多个，

上述控制部在上述行驶装置行驶时通过上述第2障碍物检测部检测出障碍物的情况下，将下一个驱动的障碍物检测部设为具有与检测出上述障碍物的检测区域相邻的检测区域的第1障碍物检测部。

7.根据权利要求1所述的障碍物检测装置，其特征在于，

上述第1障碍物检测部在上述行驶装置的周围配置多个，

上述控制部利用上述第2障碍物检测部取得在未被上述第1障碍物检测部检测出的范围内存在的障碍物的信息，确定检测上述障碍物所存在的方向的第1障碍物检测部，在上述障碍物侵入上述第1障碍物检测部的检测范围之前驱动上述第1障碍物检测部。

8.根据权利要求1所述的障碍物检测装置，其特征在于，

上述第1障碍物检测部在上述行驶装置的周围配置有多个，

上述控制部在上述行驶装置行驶时通过上述第2障碍物检测部检测出位于比上述第1障碍物检测部的检测范围靠前方的障碍物的情况下，进行控制而使检测行进方向侧的第1障碍物检测部优先驱动。

9.根据权利要求1所述的障碍物检测装置，其特征在于，

上述控制部在上述第2障碍物检测部的障碍物的检测结果与上述第1障碍物检测部的检测结果相比不稳定的情况下，使上述第1障碍物检测部的检测结果优先。

10.一种障碍物检测装置，其搭载于行驶装置，具备：障碍物检测部，其检测障碍物；控制部，其控制上述障碍物检测部的检测；以及信息检测部，其检测行驶状态或周边的信息，上述障碍物检测装置的特征在于，

上述障碍物检测部具备：第1障碍物检测部，其检测规定范围的障碍物；以及第2障碍物检测部，其通过与上述第1障碍物检测部不同的检测处理来检测规定范围的障碍物，

将上述第1障碍物检测部与上述第2障碍物检测部以使上述第1障碍物检测部的检测范围的一部分与上述第2障碍物检测部的检测范围的一部分重叠的方式配置，

上述控制部进行控制而根据上述信息检测部的检测结果使上述第1障碍物检测部和上述第2障碍物检测部中的任意一方检测部的检测结果优先。