[发明专利]障碍物检测装置、行驶装置、障碍物检测系统及方法

说明书

提供在检测周边信息时能用简单的构成防止误检测而实现稳定的传感检测的障碍物检测装置、行驶装置、障碍物检测系统以及障碍物检测方法。行驶装置(1)特征在于，搭载了具备检测障碍物的多个障碍物检测部和控制障碍物检测部检测的控制部(50)的障碍物检测装置(100)，作为障碍物检测部具备超声波传感器(30)和LIDAR传感器(31)，LIDAR传感器(31)能检测超声波传感器(30)的检测范围的障碍物并且能检测比超声波传感器(30)的检测范围远的范围的障碍物，控制部(50)在超声波传感器(30)或LIDAR传感器(31)中的任意一方的检测范围内成为不能检测时，以补充另一方不能检测范围的方式控制检测。

技术领域

本发明涉及障碍物检测装置、行驶装置、障碍物检测系统以及障碍物检测方法，特别是涉及具备检测装置周边的障碍物的障碍物检测部的障碍物检测装置、行驶装置、障碍物检测系统以及障碍物检测方法。

背景技术

在现有的搭载了监视设备的行驶装置中，已知具备检测车辆周边的信息的信息检测部的自主行驶车辆。

在自主行驶车辆(例如自走式机器人)中，已知通过驱动搭载的多个检测元件(信息检测部)来测定到车辆周围的障碍物的距离的自主行驶车辆。

作为检测元件的超声波传感器通过驱动搭载于自走式机器人的多个元件来测定到周围的障碍物的距离。但是，当在从超声波传感器发送声波的部分放置有物体(枯叶、雪、石头或车体的凹凸等)或者附着某些(泥、沙或雪等)时，尽管在行驶上没有任何问题，但是有时会由于误检测而判断为停止。

作为现有技术，例如公开了如下构成：在使车辆的开闭体打开关闭的车辆的开闭控制系统中，具备：驱动部，其对开闭体进行开闭驱动；超声波传感器，其进行车辆周边的障碍物检测；以及控制部，其基于超声波传感器的检测结果使驱动部驱动而对开闭体进行开闭控制，设置超声波传感器不接收的屏蔽期间，来防止超声波传感器进行误检测(参照专利文献1)。

根据该构成，通过设置超声波传感器不接收的屏蔽期间，能取消一定期间的检测而在必要的时期可靠地进行检测。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本国)特开2009－235820号公报

发明内容

发明要解决的问题

但是，在上述的专利文献1的技术中，通过对超声波传感器设置屏蔽期间，能用1个超声波传感器有计划地设定检测时期，但在传感器的检测部的前面放置了某些物体或者在行驶中附着某些(泥、砂或雪等)的情况下，存在不能检测的问题。

本发明是鉴于上述现有的问题而完成的，其目的在于提供在检测周边信息的情况下能用简单的构成防止误检测而实现稳定的传感检测的障碍物检测装置、行驶装置、障碍物检测系统以及障碍物检测方法。

用于解决问题的方案

用于解决上述问题的本发明的障碍物检测装置、行驶装置、障碍物检测系统以及障碍物检测方法如下所示。

本发明的障碍物检测装置搭载于行驶装置，具备：障碍物检测部，其检测障碍物；以及控制部，其控制上述障碍物检测部的检测，上述障碍物检测装置的特征在于，作为上述障碍物检测部的构成，具备：第1障碍物检测部，其检测规定范围的障碍物；以及第2障碍物检测部，其通过与上述第1障碍物检测部不同的检测处理来检测规定范围的障碍物，将上述第1障碍物检测部与上述第2障碍物检测部以使上述第1障碍物检测部的检测范围的一部分与上述第2障碍物检测部的检测范围的一部分重叠的方式配置，通过上述控制部进行控制而根据上述第1障碍物检测部和上述第2障碍物检测部中的任意一方检测部的检测结果来变更另一方障碍物检测部的检测条件。