[发明专利]机器人清洁装置及其相关方法

权利要求书

1.一种清洁待清洁物体的机器人清洁装置，其特征在于，此装置由以下部分组成：

连接到马桶上的基座，清洁头，连接到清洁头的机器人本体，也可以安置在待清洁物体上，此机器人本体有一个或多个驱动器，可以集合驱动清洁头接触待清洁物体的表层；

当激活此一个或多个驱动器的时候，它们可以集合驱动清洁头围绕第一轴和第二轴相对于待清洁物体内表层关于至少三个不同的轴旋转，包括围绕一个垂直轴、一个水平轴旋转；

控制器可通讯的连接在一个或多个驱动器上，发送控制信号指导一个或多个驱动器启动。

2.如权利要求1所述的机器人清洁装置，其特征在于，所述机器人本体包含连接在马桶基座上的第一部分，连接到第一部分并围绕垂直轴关于马桶基座旋转的第二部分，以及连接在第二部分上并围绕水平轴关于第二部分旋转的第三部分。

3.如权利要求2所述的机器人清洁装置，其特征在于，所述第三部分包含有远端的杆，清洁头连接在杆的远端。

4.如权利要求3所述的机器人清洁装置，其特征在于，水平轴垂直于杆的经度轴。

5.如权利要求1-4所述的机器人清洁装置，其特征在于，垂直轴切断本体。

6.如权利要求1-4所述的机器人清洁装置，其特征在于，一个或多个驱动可驱动清洁头围绕垂直轴360度旋转。

7.如权利要求1-4所述的机器人清洁装置，其特征在于，一个或多个驱动器可驱动清洁头关于垂直轴沿辐射外方向旋转。

8.一种机器人清洁装置，其特征在于，包括清洁头，连接到清洁头的机器人本体，也可以安置在待清洁物体上，此机器人本体有一个或多个驱动器，可以集合驱动清洁头接触待清洁物体的表层；

当激活此一个或多个驱动器的时候，它们可以集合驱动清洁头围绕第一轴相对于待清洁物体旋转，并调动清洁头沿延展轴伸缩清洁头外向离开第一轴。

9.如权利要求8所述的机器人清洁装置，其特征在于，进一步包括伸缩臂，所述伸缩臂进一步包括：连接到本体上的外部延长构件，连接到清洁头上的内部延长构件，一个或多个驱动器；当启动的时候，可以集合沿伸缩轴在收缩位置和伸展位置之间移动移动伸缩臂。

10.如权利要求9所述的机器人清洁装置，其特征在于，在收缩位置，外部延伸构件的第一部分轴向重叠与本体，内部延伸构件的第一部分轴向重叠于外部延伸构件；在伸展位置，外部延伸构件的第一部分轴向偏移本体，内部延伸构件的第一部分轴向偏离外部延伸构件。

11.如权利要求10所述的机器人清洁装置，其特征在于，所述伸缩臂进一步包括传感器，驱动内部、外部延伸构件在收缩位置和伸展位置之间同时移动。

12.如权利要求11所述的机器人清洁装置，其特征在于，所述传感器驱动内部延伸构件关于外部延伸构件轴向移动，与此同时，一个或多个传感器驱动外部延伸构件关于本体轴向移动。

13.如权利要求11-12所述的机器人清洁装置，其特征在于，所述传感器包含灵活结连接到本体和内部延伸构件上。

14.如权利要求13所述的机器人清洁装置，其特征在于，所述传感器包括第一和第二轴向间隔的滑轮连接到外部延伸构件上，灵活结连接在第一和第二滑轮上。

15.如权利要求13所述的机器人清洁装置，其特征在于，所述灵活结包括一个或多个带子、链子、或绳子。

16.如权利要求9-12所述的机器人清洁装置，其特征在于，外部延伸构件是空心管，且在收缩位置，内部延伸构件至少一部分在外部延伸构件的空心里。