[发明专利]机器人清洁装置及其相关方法

说明书

一种机器人清洁装置，包含清洁头、机器人本体。机器人本体与清洁头连接，并安置在待清洁物体上。机器人有一个或多个驱动器，通过组合运动使得清洁头与待清洁物体的表层接触。当驱动此一个或多个驱动器的时候，组合运动使清洁头相对于待清洁物体围绕第一轴和第二轴旋转，并调动清洁头相对于待清洁物体围绕延伸轴运动。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种智能机器人清洁装置及其相关方法

背景技术

房屋内部的清洁领域在一般意义上被认为是不受欢迎的任务，因为其通常要求人力清洁办公室或者家庭内部待清洁的物品。尤其像是马桶、浴缸、洗脸池等碗状体，会聚集不干净的物质，成为人们最不愿意动手清洁的房屋内部设施。

发明内容

根据本发明的第一方面，提供了一种机器人清洁装置。此装置包含清洁头、机器人本体。机器人本体与清洁头连接，并安置在待清洁物体上。机器人有一个或多个驱动器，通过组合运动使得清洁头与待清洁物体的表层接触。当驱动此一个或多个驱动器的时候，组合运动使清洁头相对于待清洁物体围绕第一轴和第二轴旋转，并调动清洁头相对于待清洁物体围绕延伸轴运动。

根据本发明的第二方面，提供了一种碗状体内表面自动清洁的方法。此方法包含为内表面第一部位绘制清洁路径地图，并通过沿路径地图移动清洁头以清洁第一部位。

根据本发明的第三方面，提供了一种碗状体内表面自动清洁的方法。此方法包含放射状移动清洁头使其与内表面第一部位接触；当调整清洁头的辐射位置时，使其沿第一轴旋转，在第一部位的长度方向移动时候保持刷洗接触；使清洁头沿第二轴旋转，调整至与内表层第二部位相符合的位置；当调整清洁头的辐射位置时，使其沿第一轴旋转，在第二部位的长度方向移动时候保持刷洗接触。

根据本发明的第四方面，提供了一种自动马桶清洁装置。此装置包含连接马桶的底座，清洁头，机体，控制器。机体可被连接在底座和清洁头上。机体含有一个或多个驱动器，当底座被连接到马桶上时，驱动器可以联合驱使清洁头与马桶内表层接触。当驱动器被开启时，可以联合驱使清洁头沿至少三个旋转轴移动并保持与内表层的接触，包括沿垂直轴和沿水平轴的旋转。控制器可以与此一个或多个驱动器连接，发送信号用以控制驱动器的启动。

根据本发明的第五方面，提供了一种清洁不干净物体的自动装置。此自动清洁装置包含清洁头，以及机器人本体。本体可以与清洁头连接，并被安装在不干净物体上。本体包含一个或多个驱动器，用以联合驱动清洁头与不干净物体接触。此一个或多个驱动器，当启动的时候，将联合驱使清洁头围绕第一轴沿不干净物体旋转，还可以沿延长轴使清洁头延伸至远离第一轴的位置。

根据本发明的第六方面，提供了一种伸缩臂。此伸缩臂包含基座，外部延长构件，内部延长构件，以及传动装置。此外部延长构件可以被连接在基座上，关于基座径向运动，收缩或者伸展。此内部延长构件可以被连接在外部延长构件上，关于外部延长构件径向运动，收缩或者伸展。此传动装置可以使内部和外部延长构件同时在收缩和伸展之间移动。

附图说明

下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：

图1是根据本发明实施例的安置在马桶上方的机器人清洁装置的透视图；

图2是图1所示的机器人清洁装置的侧视图，其中沿2-2线分割了马桶；

图3是安置在马桶上方的机器人清洁装置的部分分解图；

图4是图3的部分分解图，其中上半个机器人外壳分解为两部分；

图5是图1中机器人清洁装置去除掉机器外壳的透视图；

图6是第三部分链接躯干的透视图，此处的延伸轴在收缩位置；

图7是图6中第三部分链接躯干的透视图，此处的延伸轴在中间位置；