[发明专利]一种割草自动避障装置及方法

权利要求书

1.一种割草自动避障装置，其特征在于，包括：支撑横梁和动作臂，所述动作臂的一端与所述支撑横梁的一端铰接，所述动作臂与所述支撑横梁之间设有能够调节所述动作臂转动的第一推杆，所述动作臂的另一端安装有割草头组件，所述割草头组件与所述动作臂铰接，所述割草头组件与所述动作臂之间设有能够调节所述割草头组件转动的第二推杆，所述割草头组件上安装有避障感应装置，所述避障感应装置控制所述第一推杆和第二推杆，以使所述割草头组件避让障碍物和在避让障碍物后复位；

所述避障感应装置包括：软杆、弹簧和行程开关，所述软杆的一端为自由端，所述软杆的另一端与所述割草头组件铰接，所述软杆与所述割草头组件呈锐角，所述弹簧设在所述软杆和所述割草头组件之间，所述软杆上设有软杆压杆，所述行程开关设于所述割草头组件上且与所述软杆压杆对应设置。

2.根据权利要求1所述的割草自动避障装置，其特征在于，所述割草头组件包括：割草头固定板和割草头本体，所述割草头固定板与所述动作臂铰接，所述第二推杆设在所述割草头固定板和所述动作臂之间，所述割草头本体固定在所述割草头固定板上。

3.根据权利要求1所述的割草自动避障装置，其特征在于，所述第一推杆和所述第二推杆为电动液压推杆。

4.根据权利要求1所述的割草自动避障装置，其特征在于，所述第一推杆和所述第二推杆的安装方式为铰接。

5.根据权利要求1所述的割草自动避障装置，其特征在于，所述软杆压杆和所述行程开关安装在由所述软杆、弹簧和割草头组件组成的区间内。

6.一种基于权利要求1至5任一所述装置的割草自动避障方法，其特征在于，包括：

当所述避障感应装置与所述障碍物接触时，控制所述第一推杆和第二推杆动作，以使所述割草头组件避让障碍物；

当所述避障感应装置与所述障碍物分离时，控制所述第一推杆和第二推杆动作，以使所述割草头组件在避让障碍物后复位；

所述避障感应装置由软杆、弹簧和行程开关组成，所述软杆的一端为自由端，所述软杆的另一端与所述割草头组件铰接，所述软杆与所述割草头组件呈锐角，所述弹簧设在所述软杆和所述割草头组件之间，所述软杆上设有软杆压杆，所述行程开关设于所述割草头组件上且与所述软杆压杆对应；

当所述软杆接触障碍物时，所述弹簧被压缩，所述软杆压杆和行程开关接触，所述第二推杆伸出，推动所述割草头组件旋转，所述第一推杆回拉，驱动所述动作臂旋转；

当所述软杆与障碍物分离后，所述弹簧推动所述软杆复位，所述软杆压杆和行程开关分离，所述第二推杆回拉，所述驱动割草头组件复位，所述第一推杆伸出，推动所述动作臂复位。