[发明专利]碰撞回避控制装置

权利要求书

1.一种碰撞回避控制装置，具备：

物标信息取得部，其取得包括位置信息在内的物标信息，所述位置信息表示，由特征点与本车辆之间的距离以及该特征点相对于所述本车辆的方位而确定的、所述特征点相对于所述本车辆的位置；

障碍物点提取部，其提取存在与所述本车辆发生碰撞的可能性的特征点，以作为障碍物点；

碰撞所需时间计算部，其根据所述障碍物点相对于所述本车辆的相对速度以及所述障碍物点与所述本车辆之间的距离，而计算出至所述障碍物点与所述本车辆发生碰撞或者最接近于所述本车辆为止所花费的时间，以作为碰撞所需时间；

碰撞回避控制部，其在最小的碰撞所需时间为阈值时间以下的情况下，判断为作为开始实施碰撞回避控制的条件的特定条件已成立，从而实施所述碰撞回避控制，所述碰撞回避控制为，用于对所述本车辆与包括所述最小的碰撞所需时间的障碍物点在内的物标即障碍物发生碰撞的情况进行回避的控制，

其中，所述碰撞回避控制装置具备：

连续结构物判断部，其根据所述物标信息，提取从所述最小的碰撞所需时间的障碍物起而位于所述本车辆的行进方向侧的特征点中的满足预定的连续点条件的特征点以作为连续点，且在该连续点间的距离的总计值大于第一阈值距离的情况下，判断为包括该连续点以作为构成要素的障碍物是连续结构物，并提取从所述最小的碰撞所需时间的障碍物点起而位于与所述本车辆的行进方向为相反方向侧的特征点中的满足所述连续点条件的特征点，以作为成为该连续结构物的构成要素的连续点；

角度计算部，在判断为所述障碍物是所述连续结构物的情况下，其根据所述连续结构物中所包含的连续点相对于所述本车辆的位置而计算所述连续结构物的近似线，并根据计算出的所述近似线而计算所述连续结构物相对于所述本车辆的角度以作为连续结构物角度；

更新部，其在所述连续结构物角度被计算出时，对与具有预定的角度范围的多个角度区域中的、包含被计算出的该连续结构物的角度的大小在内的角度区域相对应的计算次数进行更新；

限制部，其在所述多个角度区域中不存在所述计算次数大于阈值次数的角度区域的情况下，禁止所述碰撞回避控制的实施，或者，以与存在所述计算次数大于所述阈值次数的角度区域的情况相比使所述特定条件变得难以成立的方式而对所述最小的碰撞所需时间或者所述阈值时间进行变更。

2.如权利要求1所述的碰撞回避控制装置，其中，

所述限制部被构成为，

在存在所述计算次数大于所述阈值次数的角度区域的情况下，将所述阈值时间设定为预定的第一阈值时间，

在不存在所述计算次数大于所述阈值次数的角度区域的情况下，为了使所述特定条件难以成立从而将所述阈值时间设定为与所述第一阈值时间相比而较小的预定的第二阈值时间。

3.如权利要求1所述的碰撞回避控制装置，其中，

所述限制部被构成为，在不存在所述计算次数大于所述阈值次数的角度区域的情况下，为了使所述特定条件难以成立从而以所述最小的碰撞所需时间变大的方式而对该最小的碰撞所需时间进行补正。

4.如权利要求1所述的碰撞回避控制装置，其中，

所述角度计算部被构成为，每当经过预定时间时实施所述近似线以及所述连续结构物角度的计算，

所述更新部被构成为，在所述近似线被新计算出的第一时间点处的该近似线相对于所述本车辆的前后轴向的朝向、和在距所述第一时间点为所述预定时间之前的第二时间点被计算出的所述近似线相对于该第二时间点处的所述本车辆的前后轴向的朝向有所不同的情况下，将与所述多个角度区域中的除了包含在所述第一时间点被计算出的所述连续结构物角度的大小在内的角度区域之外的角度区域分别相对应的所有计算次数初始化，并将与包含在所述第一时间点被计算出的所述连续结构物角度的大小在内的角度区域相对应的计算次数设定为1。