[发明专利]碰撞回避控制装置

说明书

一种碰撞回避控制装置，其中，碰撞回避ECU(10)从特征点中提取存在与本车辆碰撞的可能性的障碍物点，并计算出该障碍物点的碰撞所需时间(TTC)，在最小的碰撞所需时间为阈值时间以下的情况下，判断为特定条件已成立，并实施用于对包括最小的碰撞所需时间的障碍物点在内的障碍物的碰撞进行回避的碰撞回避控制。碰撞回避ECU在包括最小的碰撞所需时间的障碍物点在内的障碍物是连续结构物的情况下，计算出连续结构物角度，并存储与连续结构物角度的大小相对应的计算次数，且在不存在计算次数大于阈值次数的角度范围的情况下，限制碰撞回避控制的实施。

技术领域

本发明涉及一种能够提取存在与本车辆发生碰撞的可能性的障碍物、并且实施用于回避该提取的障碍物与本车辆的碰撞的碰撞回避控制的碰撞回避控制装置。

背景技术

目前已知的这种碰撞回避控制装置的一种(以下称呼为“现有装置”)将本车辆前端部的横向分割为多个部位，并按预定周期计算各部位与障碍物的碰撞概率，且对各部分的碰撞概率的累计值是否大于阈值进行判断。现有装置在存在累计值大于阈值的部位的情况下，实施碰撞回避控制(例如自动地对车辆进行制动的控制以及自动地变更转向轮的转向角的控制等)(例如参照专利文献1)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2014-67169号公报(参照段落0038、段落0039、以及段落0042等。)

发明内容

在驾驶员为了回避与沿着车道连续地存在的立体物即连续结构物(例如防护栏、槽、石、壁以及柱等)的碰撞而进行转向操作的情况下，被推断为与该连续结构物发生碰撞的本车辆的部位中的碰撞概率最大的部分可能不会变化。具体而言，碰撞概率最大的部位不会从本车辆的左端或右端发生变化的情况较多。

因此，根据现有装置，由于本车辆的相同部位的碰撞概率的累计值大于阈值，因此，尽管驾驶员进行了用于回避与连续结构物的碰撞的转向操作，但也会实施碰撞回避控制，从而驾驶员可能会对碰撞回避控制感到麻烦。

本发明是为了应对上述技术问题而实施的。即，本发明的一个目的在于，提供一种在存在与本车辆发生碰撞的可能性的障碍物为连续结构物的情况下，能够通过降低“尽管驾驶员进行了转向操作但也会实施碰撞回避控制的可能性”从而降低“使驾驶员感到麻烦的可能性”的碰撞回避控制装置。

本发明的碰撞回避控制装置(以下称呼为“本发明装置”)具备：物标信息取得部(11、10以及步骤805)，其取得包括位置信息在内的物标信息，所述位置信息表示，由特征点与本车辆之间的距离和该特征点相对于所述本车辆的方位而确定的、所述特征点相对于所述本车辆的位置；障碍物点提取部(10以及步骤820)，其提取存在与所述本车辆发生碰撞的可能性的特征点以作为障碍物点；碰撞所需时间计算部(10以及步骤830)，其根据所述障碍物点相对于所述本车辆的相对速度以及所述障碍物点与所述本车辆之间的距离，而计算出至所述障碍物点与所述本车辆发生碰撞或者最接近于所述本车辆为止所花费的时间，以作为碰撞所需时间(TTC)；碰撞回避控制部(10以及步骤860)，其在最小的碰撞所需时间为阈值时间(T1th)以下的情况下，判断为作为开始碰撞回避控制的条件的特定条件已成立(步骤855“是”)，从而实施所述碰撞回避控制，所述碰撞回避控制为，用于对所述本车辆与包括所述最小的碰撞所需时间的障碍物点在内的物标即障碍物发生碰撞的情况进行回避的控制。

根据本发明装置，若最小的碰撞所需时间为阈值时间以下，则利用碰撞回避控制部对包括最小的碰撞所需时间的障碍物点在内的障碍物实施碰撞回避控制。然而，在包括最小的碰撞所需时间的障碍物点在内的障碍物是连续结构物的情况下，优选为，当驾驶员正在进行某些转向操作时，不实施碰撞回避控制。