[发明专利]基于自动导引运输车检查地面区域标识码的方法和装置

说明书

本发明公开了一种基于自动导引运输车检查地面区域标识码的方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：根据地面区域的坐标点，生成水平遍历任务序列和垂直遍历任务序列；基于所述水平遍历任务序列和垂直遍历任务序列，生成遍历路径；按照所述遍历路径，依次检查遍历路径中的坐标点对应的标识码。该实施方式根据地面区域中的坐标点自动生成遍历任务路径，使得具有连通性的每个坐标点都在遍历路径中，可以采用AGV按照所述遍历路径依次检查标识码，若在检查过程中出现标识码无法读取的情况，则停止检查并上报至人工处理，提高了检查标识码的效率和准确率。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种基于自动导引运输车检查地面区域标识码的方法和装置。

背景技术

自动导引运输车AGV(Automated Guided Vehicle)大多通过地面网格交点处的标识码进行导航，但是由于地面的标识码是施工时人工来贴，可能发生网格交点处存在贴错标识码或者标识码本身磨损等情况。例如，自动化仓库的生产模式是通过AGV在仓库中搬运货物，若出现标识码读码异常情况，会影响仓库运营。针对这一问题现有技术多采用人工检查或者运营后发现异常再处理的策略。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

1.在地面区域规模较大、数量较多或者区域内布局情况复杂的情况下，采用人工检查标识码的方式，有可能会漏掉部分点，效率和准确率明显不高。

2.如果等到标识码正式投入使用后发现异常后再进行处理可能会影响工作效率，例如在自动化仓库生产模式中会导致订单不能按时出库等问题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种基于自动导引运输车检查地面区域标识码的方法和装置，能够根据地面区域中的坐标点(即网格交点)，自动生成遍历任务路径，使得具有连通性的每个坐标点都在遍历路径中，再按照所述遍历路径依次检查标识码，提高检查标识码的效率和准确率。

为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种基于自动导引运输车检查地面区域标识码的方法，包括：根据地面区域的坐标点，生成水平遍历任务序列和垂直遍历任务序列；基于所述水平遍历任务序列和垂直遍历任务序列，生成遍历路径；按照所述遍历路径，依次检查遍历路径中的坐标点对应的标识码。

可选地，根据地面区域的坐标点，生成水平遍历任务序列，包括：步骤A1.从区域Z_k的坐标点中确定初始点和水平方向d_h；以初始点为当前点；步骤A2.当前点的坐标为(x_c,y_c)，当坐标点(x_c+d_h,y_c)∈Z_k时，判断坐标点(x_c+d_h,y_c)在水平方向上是否具有连通性：若具有连通性，则将坐标点(x_c+d_h,y_c)加入到水平遍历任务序列中，并将坐标点(x_c+d_h,y_c)作为新的当前点，返回执行步骤A2；若不具有连通性，但坐标点(x_c+2d_h,y_c)∈Z_k且坐标点(x_c+2d_h,y_c)在水平方向上具有连通性，则将从当前点(x_c,y_c)到坐标点(x_c+2d_h,y_c)的最短的路径上的所有坐标点依次加入到水平遍历任务序列中，并将坐标点(x_c+2d_h,y_c)作为新的当前点，返回执行步骤A2。