[发明专利]扫地方法、装置和扫地机器人

权利要求书

1.一种扫地方法，其特征在于，包括以下步骤：

检测待清扫区域是否有地毯；

当待清扫区域有地毯时，判断是否满足避开条件；

当满足避开条件时，避开所述地毯所在区域。

2.根据权利要求1所述的扫地方法，其特征在于，所述判断是否满足避开条件的步骤包括：

判断当前的工作模式是否为拖地模式；

当为拖地模式时，判定满足避开条件；

当不为拖地模式时，判断所述地毯是否为长绒地毯；

当所述地毯为长绒地毯时，判定满足避开条件。

3.根据权利要求1所述的扫地方法，其特征在于，所述判断是否满足避开条件的步骤包括：

判断所述地毯是否为长绒地毯；

当所述地毯为长绒地毯时，判定满足避开条件；

当所述地毯不是长绒地毯时，判断当前的工作模式是否为拖地模式；

当为拖地模式时，判定满足避开条件。

4.根据权利要求1-3任一项所述的扫地方法，其特征在于，所述检测待清扫区域是否有地毯的步骤包括：

采集待清扫区域的图像；

对所述图像进行分析处理，获取特征信息；

将所述特征信息输入分类器，通过所述分类器分析评判所述待清扫区域是否有地毯；

获取所述分类器输出的评判结果。

5.根据权利要求4所述的扫地方法，其特征在于，所述获取所述分类器输出的评判结果的步骤之后还包括：

当所述评判结果为所述待清扫区域有地毯时，在定位地图上标记出地毯的位置区域。

6.一种扫地装置，其特征在于，包括：

检测模块，用于检测待清扫区域是否有地毯；

判断模块，用于当待清扫区域有地毯时，判断是否满足避开条件；

躲避模块，用于当满足避开条件时，避开所述地毯所在区域。

7.根据权利要求6所述的扫地装置，其特征在于，所述判断模块包括：

第一状态判断单元，用于判断当前的工作模式是否为拖地模式；

第一判定单元，用于当为拖地模式时，判定满足避开条件；

第一地毯判断单元，用于当不为拖地模式时，判断所述地毯是否为长绒地毯；

第二判定单元，用于当所述地毯为长绒地毯时，判定满足避开条件。

8.根据权利要求6所述的扫地装置，其特征在于，所述判断模块包括：

第二地毯判断单元，用于判断所述地毯是否为长绒地毯；

第三判定单元，用于当所述地毯为长绒地毯时，判定满足避开条件；

第二状态判断单元，用于当所述地毯不是长绒地毯时，判断当前的工作模式是否为拖地模式；

第四判定单元，用于当为拖地模式时，判定满足避开条件。

9.根据权利要求6-8任一项所述的扫地装置，其特征在于，所述检测模块包括：

图像采集单元，用于采集待清扫区域的图像；

分析处理单元，用于对所述图像进行分析处理，获取特征信息；

分析评判单元，用于将所述特征信息输入分类器，通过所述分类器分析评判所述待清扫区域是否有地毯；

结果获取单元，用于获取所述分类器输出的评判结果。

10.一种扫地机器人，包括存储器、处理器和至少一个被存储在所述存储器中并被配置为由所述处理器执行的应用程序，其特征在于，所述应用程序被配置为用于执行权利要求1至5任一项所述的扫地方法。