[发明专利]扫地方法、装置和扫地机器人

说明书

本发明揭示了一种扫地方法、装置和扫地机器人，所述方法包括以下步骤：检测待清扫区域是否有地毯；当待清扫区域有地毯时，判断是否满足避开条件；当满足避开条件时，避开地毯所在区域。本发明实施例所提供的一种扫地方法，通过对待清扫区域进行地毯的检测和识别，当检测到有地毯时，则进行特殊处理，比如避开地毯所在区域，从而避免出现损坏地毯或机器人的情形，提高了扫地机器人的智能化程度，提升了用户体验。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及到一种扫地方法、装置和扫地机器人。

背景技术

随着扫地机器人的智能化程度逐渐提高，其清洁效率得到了极大的改善，越来越多的家庭开始使用扫地机器人。同时，家庭环境的复杂性的提升，也使扫地机器人面临着越来越多的挑战。

目前，越来越多的家庭铺设了地毯。当扫地机器携带水箱拖地时，仍然会爬上地毯，将地毯弄湿，导致地毯被损坏。而有些地毯是长绒地毯，当扫地机器人在打扫模式下爬上长绒地毯时，还会将地毯的绒毛缠绕起来而使地毯的绒毛脱落，同时绒毛也会导致机器人被卡死。

因此，如何避免扫地过程中地毯或机器人被损坏，是当前亟需解决的技术问题。

发明内容

本发明的主要目的为提供一种扫地方法、装置和扫地机器人，旨在解决扫地过程中地毯或机器人被损坏的技术问题，提高机器人的智能化程度。

为达以上目的，本发明实施例提出一种扫地方法，所述方法包括以下步骤：

检测待清扫区域是否有地毯；

当待清扫区域有地毯时，判断是否满足避开条件；

当满足避开条件时，避开所述地毯所在区域。

可选地，所述判断是否满足避开条件的步骤包括：

判断当前的工作模式是否为拖地模式；

当为拖地模式时，判定满足避开条件。

可选地，所述判断当前的工作模式是否为拖地模式的步骤之后还包括：

当不为拖地模式时，判断所述地毯是否为长绒地毯；

当所述地毯为长绒地毯时，判定满足避开条件。

可选地，所述判断是否满足避开条件的步骤包括：

判断所述地毯是否为长绒地毯；

当所述地毯为长绒地毯时，判定满足避开条件。

可选地，所述判断所述地毯是否为长绒地毯的步骤之后还包括：

当所述地毯不是长绒地毯时，判断当前的工作模式是否为拖地模式；

当为拖地模式时，判定满足避开条件。

可选地，所述检测待清扫区域是否有地毯的步骤包括：

采集待清扫区域的图像；

对所述图像进行分析处理，获取特征信息；

将所述特征信息输入分类器，通过所述分类器分析评判所述待清扫区域是否有地毯；

获取所述分类器输出的评判结果。

可选地，所述对所述图像进行分析处理，获取特征信息的步骤包括：

对所述图像进行卷积神经网络处理，得到卷积特征图；

将所述卷积特征图输入候选区域生成网络进行处理，得到候选区域的特征信息。

可选地，所述对所述图像进行卷积神经网络处理的步骤之前还包括：滤除所述图像中的噪声。