[发明专利]控制系统、控制器以及控制方法

权利要求书

1.一种控制系统，包括：

第一控制器，以第一增益控制第一控制对象；

第二控制器，以第二增益控制第二控制对象，所述第二控制对象的响应性能高于所述第一控制对象的响应性能；以及

第三控制器，经由所述第一控制器使所述第一控制对象动作，并经由所述第二控制器使所述第二控制对象动作；

其中，所述第三控制器具有：

第一通信部，在与所述第一控制器之间进行信息的输入输出；

第二通信部，在与所述第二控制器之间进行信息的输入输出；以及

控制处理部，被构成为执行：通过所述第一通信部向所述第一控制器输出使所述第一控制对象动作的第一动作指令；通过所述第二通信部向所述第二控制器输出使所述第二控制对象动作的第二动作指令；对通常控制模式和同步控制模式进行切换；以及通过所述第二通信部将在所述同步控制模式的至少一部分期间内与所述通常控制模式相比使所述第二增益降低的指令输出给所述第二控制器。

2.如权利要求1所述的控制系统，其中，

所述控制处理部被构成为还执行：通过所述第一通信部从所述第一控制器获取与所述第一控制对象的当前位置有关的信息；以及通过所述第二通信部从所述第二控制器获取与所述第二控制对象的当前位置有关的信息，

对所述通常控制模式和同步控制模式进行切换包括：在所述第一控制对象的当前位置以及所述第二控制对象的当前位置都满足切换条件的状态下，将所述通常控制模式切换为所述同步控制模式，

将在所述同步控制模式的至少一部分期间内与所述通常控制模式相比使所述第二增益降低的指令输出给所述第二控制器包括：将与所述通常控制模式向所述同步控制模式切换同步地使所述第二增益降低的指令输出给所述第二控制器。

3.如权利要求2所述的控制系统，其中，

将与所述通常控制模式向所述同步控制模式切换同步地使所述第二增益降低的指令输出给所述第二控制器包括：将随着所述第二控制对象的当前位置靠近满足所述切换条件的位置而使所述第二增益逐渐降低的指令输出给所述第二控制器，并在所述第二控制对象的当前位置抵达满足切换条件的位置或者抵达满足切换条件的位置前，结束使所述第二增益降低的指令的输出。

4.如权利要求1至3中任一项所述的控制系统，其中，

所述控制处理部被构成为还执行：通过所述第一通信部从所述第一控制器获取表示所述第一增益的信息；以及基于所述第一增益的值来确定所述第二增益的降低程度，

将使所述第二增益降低的指令输出给所述第二控制器包括：向所述第二控制器输出使所述第二增益降低所述降低程度的指令。

5.如权利要求1至3中任一项所述的控制系统，其中，

所述第一控制对象是具有多个关节轴的多轴机器人，所述第二控制对象是能够与所述多轴机器人协同动作的外围设备。

6.如权利要求4所述的控制系统，其中，

所述第一控制对象是具有多个关节轴的多轴机器人，所述第二控制对象是能够与所述多轴机器人协同动作的外围设备。

7.一种控制器，包括：

第一通信部，在与第一控制器之间进行信息的输入输出，所述第一控制器以第一增益控制第一控制对象；

第二通信部，在与第二控制器之间进行信息的输入输出，所述第二控制器以第二增益对第二控制对象进行控制，所述第二控制对象的响应性能高于所述第一控制对象的响应性能；以及

控制处理部，被构成为执行：通过所述第一通信部向所述第一控制器输出使所述第一控制对象动作的第一动作指令；通过所述第二通信部向所述第二控制器输出使所述第二控制对象动作的第二动作指令；对通常控制模式和同步控制模式进行切换；以及通过所述第二通信部将在所述同步控制模式的至少一部分期间内与所述通常控制模式相比使所述第二增益降低的指令输出给所述第二控制器。