[发明专利]控制系统、控制器以及控制方法

说明书

本发明涉及控制系统、控制器以及控制方法。控制系统(1)包括：第一控制器(100)、第二控制器(200)以及第三控制器(300)。第三控制器(300)具有第一通信部(320)、第二通信部(330)以及控制处理部(340)，该控制处理部(340)被构成为执行：通过第一通信部(320)向第一控制器(100)输出使第一控制对象动作的第一动作指令；通过第二通信部(330)向第二控制器(200)输出使第二控制对象动作的第二动作指令；对通常控制模式和同步控制模式进行切换；以及通过第二通信部(330)向第二控制器(200)输出在同步控制模式的至少一部分期间内与通常控制模式相比使第二增益降低的指令。

技术领域

本发明涉及控制系统、控制器以及控制方法。

背景技术

在日本专利申请特开平07－72911号公报中公开了一种控制方法，该控制方法判断第一轴的运行模式是通常运行模式还是建立第一轴与其他轴之间的位置同步的位置同步运行模式，并在判断为位置同步运行模式时，将第一轴和其他轴的传递函数模型插入到向其他轴输出的位置指令中。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种对于减小响应性能彼此不同的多个控制对象彼此间的动作定时的偏差的方面上是有效的控制系统、控制器以及控制方法。

本发明一个方式中的控制系统包括：第一控制器，以第一增益控制第一控制对象；第二控制器，以第二增益控制响应性能比第一控制对象高的第二控制对象；以及第三控制器，经由第一控制器使第一控制对象动作，并经由第二控制器使第二控制对象动作；其中，所述第三控制器具有：第一通信部，与第一控制器间进行信息的输入输出；第二通信部，与第二控制器间进行信息的输入输出；以及控制处理部，其被构成为执行：通过所述第一通信部向第一控制器输出使第一控制对象动作的第一动作指令；通过第二通信部向第二控制器输出使第二控制对象动作的第二动作指令；对通常控制模式和同步控制模式进行切换；以及通过第二通信部将在同步控制模式的至少一部分期间内与通常控制模式相比使第二增益降低的指令输出给第二控制器。

本发明的另一方式中的控制器包括：第一通信部，与第一控制器间进行信息的输入输出，第一控制器以第一增益控制第一控制对象；第二通信部，与第二控制器间进行信息的输入输出，第二控制器以第二增益对响应性能比第一控制对象高的第二控制对象进行控制；以及控制处理部，其被构成为执行：通过第一通信部向第一控制器输出使第一控制对象动作的第一动作指令；通过第二通信部向第二控制器输出使第二控制对象动作的第二动作指令；对通常控制模式和同步控制模式进行切换；以及通过第二通信部将在同步控制模式的至少一部分期间内与通常控制模式相比使第二增益降低的指令输出给第二控制器。

本发明的另一方式提供一种控制方法，由第三控制器执行，其中，第三控制器经由第一控制器使第一控制对象动作，并经由第二控制器使第二控制对象动作，第一控制器以第一增益控制第一控制对象，第二控制器以第二增益控制第二控制对象，第二控制对象的响应性能高于第一控制对象的响应性能，控制方法包括：向第一控制器输出使第一控制对象动作的第一动作指令；向第二控制器输出使第二控制对象动作的第二动作指令；对通常控制模式和同步控制模式进行切换；以及将在同步控制模式的至少一部分期间内与通常控制模式相比使第二增益降低的指令输出给第二控制器。

根据本发明，能够提供对于减小响应性能彼此不同的多个控制对象间的动作定时偏差来说是有效的控制系统、控制器以及控制方法。

附图说明

图1是表示控制系统的功能结构的框图；

图2是表示控制系统的硬件结构的框图；

图3是表示通常控制模式中的第三控制器的控制进程的流程图；

图4是表示第一跳转处理进程的流程图；

图5是表示同步控制模式中的第三控制器的控制进程的流程图；

图6是表示第二跳转处理进程的流程图。

具体实施方式