[发明专利]地图获取方法、系统、云处理器及车辆

权利要求书

1.一种地图获取方法，其特征在于，所述方法应用于云处理器，所述方法包括：

向各车辆发送采集指令，所述采集指令用于指示各所述车辆对目标区域进行采集，获得所述目标区域的各地图源数据，其中，所述车辆为签订众包协议的车辆；

接收各所述车辆发送的地图中间数据，所述地图中间数据为所述地图源数据对应的数据；

根据各所述地图中间数据，生成所述目标区域的地图；

若所述地图中间数据为所述地图源数据或所述地图源数据的压缩数据，则所述根据各所述地图中间数据，生成所述目标区域的地图，具体包括：

A1、从各所述地图源数据或各所述地图源数据的压缩数据中，获取第一地图中间数据；

A2、根据所述第一地图中间数据和预设的地图构建方法，生成第一地图；

A3、将第二地图中间数据与所述第一地图进行匹配，获得所述第二地图中间数据与所述第一地图的重合区域，其中，所述第二地图中间数据为各所述地图源数据或各所述地图源数据的压缩数据中除所述第一地图中间数据之外的任一数据；

A4、以所述重合区域为起始点，根据所述第二地图中间数据和预设的地图构建方法，生成新的第一地图；

A5、重复执行上述A3和A4，直到各所述第二地图中间数据均与所述第一地图进行匹配为止；

A6、将所述新的第一地图作为所述目标区域的全局地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一地图中间数据为各所述地图源数据或各所述地图源数据的压缩数据中时长最长的数据。

3.一种地图获取方法，其特征在于，所述方法应用于云处理器，所述方法包括：

向各车辆发送采集指令，所述采集指令用于指示各所述车辆对目标区域进行采集，获得所述目标区域的各地图源数据，其中，所述车辆为签订众包协议的车辆；

接收各所述车辆发送的地图中间数据，所述地图中间数据为所述地图源数据对应的数据；

根据各所述地图中间数据，生成所述目标区域的地图；

若所述地图中间数据为地图片段，则所述根据各所述地图中间数据，生成所述目标区域的地图，具体包括：

B1、从各所述地图片段中，获取第一地图片段；

B2、将第二地图片段与所述第一地图片段进行匹配，获得所述第二地图片段与所述第一地图片段的重合区域，所述第二地图片段为各所述地图片段中除所述第一地图片段之外的任一地图片段；

B3、对所述第一地图片段和第二地图片段上的所述重合区域进行相似变换，生成所述第一地图片段和所述第二地图片段的合并地图，将所述合并地图作为新的第一地图片段；

B4、重复执行上述B2和B3，直到各所述第二地图片段均与所述第一地图片段进行匹配为止；

B5、将所述新的第一地图片段作为所述目标区域的全局地图。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述新的第一地图片段作为所述目标区域的全局地图，具体包括：

去除所述新的第一地图片段中的重复路标点，且使用光束平差法对所述新的第一地图片段进行调整，生成所述目标区域的全局地图。

5.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，若确定所述目标区域为完全未知区域，则所述采集指令用于指示所述车辆对所述目标区域进行全局采集，生成所述目标区域的地图源数据。

6.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述地图源数据包括所述车辆所采集的视频数据和所述车辆的运动数据。

7.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，还包括：

判断所述目标区域的各路口的目标方向是否为未知路段；

若是，则向各所述车辆发送采集指令，所述采集指令用于指示所述车辆沿着所述目标方向进行采集，获得所述未知路段的地图源数据。