[发明专利]基于固定路线往返的工业机车行走系统及方法

权利要求书

1.一种基于固定路线往返的工业机车行走系统，其特征在于，所述系统包括：

带式编码器，平行于预设行走路径设置；

设于工业机车上的读码器，读码器与带式编码器位于同一水平位置，且位于带式编码器的感应距离内；

PLC控制器，与各读码器无线通讯连接，其中，

读码器感应工业机车沿预设行走路径过程的当前位置地址编码，并将读取的当前位置地址编码发送至PLC控制器；

PLC控制器基于当前位置地址编码及对应工业机车的目标地址编码控制工业机车行驶至目标位置。

2.如权利要求1所述的基于固定路线往返的工业机车行走系统，其特征在于，所述系统还包括：

中控，中控与PLC控制器通讯连接，其中，

PLC控制器将工业机车的当前位置地址编码及对应工业机车的目标地址编码发送至中控，中控显示各工业机车的当前位置及目标位置。

3.如权利要求1所述的基于固定路线往返的工业机车行走系统，其特征在于，所述系统还包括：

输入装置，与中控通讯连接，其中，

输入装置用于接收用户录入的指令信息，指令信息包括：机车识别码及机车识别码对应的目标地址，并将指令信息通过中控发送至PLC控制器，以使PLC控制器控制对应的工业机车行驶至录入的目标地址。

4.一种基于权利要求1至3任一权利要求所述基于固定路线往返的工业机车行走系统的工业机车行走方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

S1、PLC控制器接收读码器发送的当前位置地址编码；

S2、PLC控制器基于当前位置地址编码及对应工业机车的目标地址编码来计算工业机车当前位置距目标位置的距离；

S3、PLC控制器基于当前位置距目标位置的距离来控制对应工业机车的行走速度。

5.如权利要求4所述基于固定路线往返的工业机车行走方法，其特征在于，在步骤S3之后还包括：

S4、当PLC控制器检测到工业机车的当前位置到达停车位置时，向对应的工业机车发送锁定行走指令，以使对应的工业机车进行停车操作，停止在目标位置。

6.如权利要求5所述基于固定路线往返的工业机车行走方法，其特征在于，在步骤S4之后还包括：

S5、当PLC控制器检测工业机车停止在目标位置时，向对应工业车发送作业指令，以使工业机车基于作业指令进行相关作业。

7.如权利要求4所述基于固定路线往返的工业机车行走方法，其特征在于，工业机车在行走过程中，PLC控制器基于设定的安全距离来控制其中一台工业机车进行避让或停车。

8.如权利要求7所述基于固定路线往返的工业机车行走方法，其特征在于，基于设定的安全距离来控制其中一台工业机车进行避让或停车具体包括如下步骤：

S31、基于作业工业机车的当前位置地址编码来计算两作业工业机车间的距离；

S32、若两工业机车间的距离小于设定的安全距离，则获取两车的行驶方向；

S33、若两工业机车为同向行驶，则控制在后的工业机车减速或停止行驶；

S34、若两工业机车相向行驶，则基于两工业机车的任务顺序来控制任务在后的工业机车进入停车位进行避让。

9.如权利要求8所述基于固定路线往返的工业机车行走方法，其特征在于，步骤S34具体包括如下步骤：

S341、获取离避让工业机车行驶前方最近停车位及行驶后方最近停车位；

S342、判断行驶前方最近停车位处于前进工业机车的行驶前方还是行驶后方；

S343、若判断行驶前方最近停车位处于前进工业机车的行驶前方，则控制前进工业机车停止行驶，在控制避让工业机车驶入行驶前方最近停车位后，控制前进工业机车继续朝原行驶方向行驶，当前进工业机车驶过避让工业机车所在停车位时，控制避让工业机车驶入预设行走路径，并朝原行驶方向继续行驶。

10.如权利要求9所述基于固定路线往返的工业机车行走方法，其特征在于，若判断行驶前方最近停车位处于前进工业机车的行驶后方，则控制避让工业机车驶入行驶后方最近停车位，当前进工业机车驶过避让工业机车所在停车位时，控制避让工业机车驶入预设行走路径，并朝原行驶方向继续行驶。