[发明专利]异常判断系统以及方法、数据收发装置、马达控制装置

权利要求书

1.一种异常判断系统，判断马达驱动机器的动作异常，其特征在于，包括：

马达控制装置，基于马达控制指令对驱动所述马达驱动机器的马达进行控制，并且通过比较与该马达的控制关联地获取的动作数据和所保存的基准数据，能够检测所述马达驱动机器的动作异常；

上位控制装置，对所述马达控制装置发送所述马达控制指令；以及

数据收发装置，在与所述马达控制装置之间收发所述基准数据和所述动作数据。

2.如权利要求1所述的异常判断系统，其特征在于，

还包括数据管理装置，在与所述数据收发装置之间收发所述基准数据和所述动作数据，并且通过比较所述动作数据和所述基准数据，能够检测所述马达驱动机器的动作异常。

3.如权利要求1或2所述的异常判断系统，其特征在于，

所述马达控制装置使用通过机器学习而生成的所述基准数据来判断所述动作数据的数据异常，并且基于判断为数据异常的动作数据的获取方式来判断动作异常，将在所述马达驱动机器被检测为动作异常时所获取的动作数据作为异常动作数据发送给所述数据收发装置。

4.如权利要求1或2所述的异常判断系统，其特征在于，

所述基准数据基于正常时动作数据按多个预定动作模式对应地算出，所述正常时动作数据是在所述马达驱动机器正常驱动时获取的。

5.如权利要求1或2所述的异常判断系统，其特征在于，

所述马达控制装置在经由所述数据收发装置接收到所述动作数据的获取指示时，将所获取的动作数据发送给所述数据收发装置。

6.如权利要求2所述的异常判断系统，其特征在于，

所述数据收发装置与所述数据管理装置集成为一体。

7.如权利要求1或2所述的异常判断系统，其特征在于，

所述数据收发装置与所述马达控制装置集成为一体。

8.如权利要求2所述的异常判断系统，其特征在于，

所述数据收发装置与所述马达控制装置集成为一体，并经由无线通信与所述数据管理装置进行收发。

9.一种数据收发装置，其特征在于，

将从数据管理装置接收的基准数据发送给马达控制装置，并且

从该马达控制装置接收所述马达控制装置所获取的动作数据，并发送给所述数据管理装置。

10.一种马达控制装置，其特征在于，

对驱动马达驱动机器的马达进行控制，并且通过比较观测时动作数据和基准数据来检测所述马达驱动机器的动作异常，所述观测时动作数据是在所述马达驱动机器进行观测驱动时从所述马达获取的，所述基准数据是基于在所述马达驱动机器进行正常驱动时从所述马达获取的正常时动作数据算出的。

11.一种异常判断方法，用于判断由马达驱动的马达驱动机器的异常，其特征在于，执行：

获取在所述马达驱动机器进行观测驱动时的所述马达的观测时动作数据；

使用通过机器学习生成的基准数据来判断所述观测时动作数据的数据异常；以及

基于被判断为数据异常的观测时动作数据的获取方式来判断所述马达驱动机器的动作异常。

12.如权利要求11所述的异常判断方法，其特征在于，

所述基准数据是样本平均值、样本协方差矩阵，所述样本平均值、样本协方差矩阵是基于预先决定的数据异常判断阈值和在所述马达驱动机器进行正常驱动时获取的正常时动作数据算出的，

当判断数据异常时执行：

基于所述样本平均值、所述样本协方差矩阵和所述观测时数据算出马氏距离；以及

通过比较所述数据异常判断阈值和所述马氏距离来判断所述观测动作时数据的数据异常。