[发明专利]一种定位方法及装置

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆当前定位信息和车辆后轮的当前轮速；

根据车辆后轮的当前轮速，获取车辆的当前速度；

根据车辆当前定位信息中的位置坐标和方位角以及所述当前速度，推算车辆经过预设时间之后的推算位置坐标；

根据所述后轮的当前轮速、预设的轮速比和车辆的轮距，得到车辆的当前角速度，所述轮速比用于消除车辆直行时左右后轮轮速存在的误差，所述轮速比为测量的车辆左后轮轮速与右后轮轮速的比值；

根据所述当前定位信息中的方位角和当前角速度，推算车辆经过预设时间之后的推算方位角；

将所述推算位置坐标和推算方位角作为推算位置信息；

所述后轮的当前轮速包括：右后轮的当前轮速和左后轮的当前轮速，所述根据所述后轮的当前轮速、预设的轮速比和车辆的轮距，得到车辆的当前角速度具体包括：

用右后轮的当前轮速与预设的轮速比的乘积，减去左后轮的当前轮速，得到轮速差值；

用所述轮速差值除以预设的车辆的轮距，得到车辆的当前角速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

若车辆直线行驶时，同样时间长度内车辆的实际行驶距离和根据后轮的轮速推算的距离不相等，则获取车辆的速度补偿值；

用所述速度补偿值对所述车辆的当前速度进行补偿之后，再执行所述根据车辆当前定位信息中的位置坐标和方位角以及所述当前速度，推算车辆经过预设时间之后的推算位置坐标的步骤。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

当车辆转弯行驶时，根据车辆的角速度和横向加速度，获取车辆的角速度补偿值；

用所述角速度补偿值对所述车辆的当前角速度进行补偿后，再执行根据所述当前定位信息中的方位角和当前角速度，推算车辆经过预设时间之后的推算方位角的步骤。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据车辆后轮的当前轮速，获取车辆的当前速度具体包括：

用右后轮的当前轮速与预设的轮速比的乘积与左后轮的当前轮速的和值的平均值作为所述车辆的当前速度。

5.根据权利要求1-3中任一项权利要求所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

获取车辆在推算位置坐标对应的时间接收到的卫星定位信息；

判断所述卫星定位信息是否可靠，若可靠，则

利用卡尔曼滤波算法，将所述卫星定位信息和所述推算位置信息进行融合，得到车辆的定位信息。

6.一种定位装置，其特征在于，所述装置包括：

定位信息和轮速获取单元，用于获取车辆当前定位信息和车辆后轮的当前轮速；

速度获取单元，用于根据车辆后轮的当前轮速，获取车辆的当前速度；

位置坐标推算单元，用于根据车辆当前定位信息中的位置坐标和方位角以及所述当前速度，推算车辆经过预设时间之后的推算位置坐标；

角速度获取单元，用于根据所述后轮的当前轮速、预设的轮速比和车辆的轮距，得到车辆的当前角速度，所述轮速比用于消除车辆直行时左右后轮轮速存在的误差，所述轮速比为测量的车辆左后轮轮速与右后轮轮速的比值；

方位角推算单元，用于根据所述当前定位信息中的方位角和当前角速度，推算车辆经过预设时间之后的推算方位角；

定位单元，用于将所述推算位置坐标和推算方位角作为推算位置信息；

所述定位信息和轮速获取单元所获取的后轮的当前轮速包括：右后轮的当前轮速和左后轮的当前轮速；

所述角速度获取单元具体包括：

轮速差计算模块，用于用右后轮的当前轮速与预设的轮速比的乘积，再减去左后轮的当前轮速，得到轮速差值；

角速度计算模块，用于用所述轮速差计算模块得到的轮速差值除以预设的车辆的轮距，得到车辆的当前角速度。