[发明专利]一种定位方法及装置

说明书

本发明公开了一种定位方法及装置，涉及定位技术领域，主要目的在于卫星信号不稳定且进行长时间航位推算的过程中确保车辆定位的精度。本发明主要的技术方案为：获取车辆当前定位信息和车辆后轮的当前轮速；根据车辆后轮的当前轮速，获取车辆的当前速度；根据车辆当前定位信息中的位置坐标和方位角以及所述当前速度，推算车辆经过预设时间之后的推算位置坐标；根据所述后轮的当前轮速、预设的轮速比和车辆的轴距，得到车辆的当前角速度；根据所述当前定位信息中的方位角和当前角速度，推算车辆经过预设时间之后的推算方位角；将所述推算位置坐标和推算方位角作为推算位置信息。本发明主要用于导航定位系统。

技术领域

本发明涉及定位技术领域，尤其涉及一种定位方法及装置。

背景技术

全球卫星定位系统(Global Positioning System，GPS)是一个中距离圆型轨道卫星导航系统，其包括：星空部分，即，太空中的24颗GPS卫星；地面站，即地面上的1个主控站、3个数据注入站和5个监测站；以及，搭载在车辆或者移动终端中的GPS接收机。它可以为地球表面绝大部分地区提供准确的定位、测速和高精度的时间标准。GPS接收机最少只需接收到3颗卫星的信号，就能迅速确定终端在地球上所处的位置。当然GPS接收机能搜索到的卫星数越多，解码出来的位置就越精确。

然而，现实中，在高楼、立交桥等建筑附近卫星信号会被遮挡时，会导致GPS接收机接收的信号不稳定，此时，定位精度将受到较大影响，定位结果会出现严重漂移，甚至在隧道等遮挡非常严重的场景下采用GPS方式基本无法实现定位。

针对上述问题，现有的车载导航系统会通过车辆上搭载的装陀螺、加速度计等惯性传感器，在GPS定位不可靠时依靠这些传感器的数据，通过航位推算(Dead reckoning，DR)来推算位置和航向信息，从而保证定位的稳定性和连续性。但是，由于传感器输出的数据自身存在一定的误差，随着推算过程的持续迭代，误差将会被不断放大。由此可见，如何在卫星信号不稳定且进行长时间航位推算的过程中确保车辆定位的精度成为了亟需解决的问题。

发明内容

鉴于上述问题，本发明提出了一种定位方法及装置，主要目的在于卫星信号不稳定且进行长时间航位推算的过程中确保车辆定位的精度。

为达到上述目的，本发明主要提供如下技术方案：

一方面，本发明提供一种定位方法，具体包括：

获取车辆当前定位信息和车辆后轮的当前轮速；

根据车辆后轮的当前轮速，获取车辆的当前速度；

根据车辆当前定位信息中的位置坐标和方位角以及所述当前速度，推算车辆经过预设时间之后的推算位置坐标；

根据所述后轮的当前轮速、预设的轮速比和车辆的轮距，得到车辆的当前角速度；

根据所述当前定位信息中的方位角和当前角速度，推算车辆经过预设时间之后的推算方位角；

将所述推算位置坐标和推算方位角作为推算位置信息。

另一方面，本发明提供一种定位装置，具体包括：

定位信息和轮速获取单元，用于获取车辆当前定位信息和车辆后轮的当前轮速；

速度获取单元，用于根据车辆后轮的当前轮速，获取车辆的当前速度；

位置坐标推算单元，用于根据车辆当前定位信息中的位置坐标和方位角以及所述当前速度，推算车辆经过预设时间之后的推算位置坐标；

角速度获取单元，用于根据所述后轮的当前轮速、预设的轮速比和车辆的轮距，得到车辆的当前角速度；

方位角推算单元，用于根据所述当前定位信息中的方位角和当前角速度，推算车辆经过预设时间之后的推算方位角；