[发明专利]一种蓄力式羽毛球陪练机器人

权利要求书

1.一种蓄力式羽毛球陪练机器人，其特征在于，包括：

接球单元，其包括与机架转动连接的前转动轴(20)和与前转动轴(20)轴线平行的后转动轴(12)；前转动轴(20)上转动连接有球拍(6)，球拍(6)的轴线与前转动轴(20)的轴线垂直，且球拍(6)与机架之间安装有弹簧(16)；后转动轴(12)上通过固接的绕线辊(13)缠绕有蓄力丝(14)，蓄力丝(14)的端部与球拍(6)固接；

蓄力电机(11)，其通过离合器与后转动轴(12)传动连接。

2.根据权利要求1所述的蓄力式羽毛球陪练机器人，其特征在于：还包括移动底盘(1)，其下端安装有四个移动电机(2)，每个移动电机(2)的电机轴上分别固接有一个全向轮(3)；四个移动电机(2)的后端分别朝向移动底盘(1)的中心，且均匀分布。

3.根据权利要求2所述的蓄力式羽毛球陪练机器人，其特征在于：所述机架固接于所述移动底盘(1)的上端，其包括四根竖直设置的支撑柱(5)，四根支撑柱(5)矩阵排列；所述前转动轴(20)通过轴承与其中两根支撑柱(5)转动连接，所述后转动轴(12)通过轴承与另外两根支撑柱(5)转动连接；

四根支撑柱(5)之间和支撑柱(5)与移动底盘(1)之间固接有加强梁(4)。

4.根据权利要求1所述的蓄力式羽毛球陪练机器人，其特征在于：所述球拍(6)通过球拍支架(18)与前转动轴(20)转动连接；所述球拍(6)固接于球拍支架(18)的下端；球拍支架(18)的上端固接有旋转块(182)，球拍支架(18)通过旋转块(182)套装在前转动轴(20)上。

5.根据权利要求1所述的蓄力式羽毛球陪练机器人，其特征在于：所述球拍(6)通过球拍支架(18)与前转动轴(20)转动连接；所述球拍(6)围接于球拍支架(18)的上端；球拍支架(18)的下端固接有旋转块(182)，球拍支架(18)通过旋转块(182)套装在前转动轴(20)上。

6.根据权利要求4或5所述的蓄力式羽毛球陪练机器人，其特征在于：所述弹簧(16)为双扭簧，其两个螺旋簧体套装于所述前转动轴(20)上，且分别位于球拍支架(18)的两侧；弹簧(16)的连接部分通过旋转支耳(181)与所述球拍支架(18)转动连接，旋转支耳(181)与所述旋转块(182)同侧，且相对于旋转块(182)背离所述支撑柱(5)；弹簧(16)的连接端插入固定柱(19)的端部，固定柱(19)竖直固接于所述机架上。

7.根据权利要求6所述的蓄力式羽毛球陪练机器人，其特征在于：所述球拍支架(18)固接有所述旋转块(182)的一侧还固接有延伸柱(17)，所述蓄力丝(14)的端部与延伸柱(17)的悬空端固接；所述蓄力丝(14)为钢丝绳。

8.根据权利要求4或5所述的蓄力式羽毛球陪练机器人，其特征在于：所述前转动轴(20)与后转动轴(12)之间安装有压力传感器(15)，压力传感器(15)通过支架(151)与所述机架固接，压力传感器(15)的位置与所述球拍支架(18)相对应。

9.根据权利要求1所述的蓄力式羽毛球陪练机器人，其特征在于：所述蓄力电机(11)上安装有减速机(9)，减速机(9)的上方和下方分别设有一根轨道梁(7)；两根轨道梁(7)的一端与所述机架固接，另一端架设有竖梁(71)，竖梁(71)上固接有气缸(8)，气缸(8)的活塞轴带动减速机(9)沿轨道梁(7)的延伸方向滑动。

10.根据权利要求9所述的蓄力式羽毛球陪练机器人，其特征在于：所述离合器为牙嵌式离合器，其包括固定半离合器(101)和与之相配合的移动半离合器(10)；固定半离合器(101)固定在所述后转动轴(12)上，移动半离合器(10)固定在所述减速机(9)的输出轴上；所述后转动轴(12)的端部设有与减速机(9)的输出轴相对应的孔。