[发明专利]飞行器落地检测的方法和装置

权利要求书

1.一种飞行器落地检测的方法，其特征在于，包括：

获取待检测数据，并构建所述待检测数据对应的似然函数；

根据构建的似然函数，获取所述待检测数据对应的极大似然估计值；

验证所述待检测数据对应的极大似然估计值是否符合预设验证规则，若是，则确认落地；

其中，所述验证所述待检测数据对应的极大似然估计值是否符合预设验证规则包括：

在所述极大似然估计值是连续值，且所述极大似然估计值的取值范围是[0，1]时，判断所述极大似然估计值是否大于预设落地概率值；

和/或，

在所述极大似然估计值是离散值，且所述极大似然估计值的取值是0或1时，判断所述极大似然估计值是否是1。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待检测数据包括以下各项中的至少一项：垂向速度数据、横滚角速率数据、俯仰角速率数据、横滚角方差数据和俯仰角方差数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，构建所述待检测数据对应的似然函数包括：

获取所述待检测数据对应的训练样本数据；

根据所述训练样本数据，确定所述待检测数据对应的先验概率函数；

利用所述待检测数据和所述先验概率函数，构建所述待检测数据对应的似然函数。

4.一种飞行器落地检测的装置，其特征在于，包括：

构建模块，用于获取待检测数据，并构建所述待检测数据对应的似然函数；

获取模块，用于根据构建的似然函数，获取所述待检测数据对应的极大似然估计值；

验证模块，用于验证所述待检测数据对应的极大似然估计值是否符合预设验证规则，若是，则确认落地；

其中，所述验证模块验证所述待检测数据对应的极大似然估计值是否符合预设验证规则包括：

在所述极大似然估计值是连续值，且所述极大似然估计值的取值范围是[0，1]时，所述验证模块判断所述极大似然估计值是否大于预设落地概率值；

和/或，

在所述极大似然估计值是离散值，且所述极大似然估计值的取值是0或1时，判断所述极大似然估计值是否是1。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述待检测数据包括以下各项中的至少一项：垂向速度数据、横滚角速率数据、俯仰角速率数据、横滚角方差数据和俯仰角方差数据。

6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述构建模块还用于：

获取所述待检测数据对应的训练样本数据；

根据所述训练样本数据，确定所述待检测数据对应的先验概率函数；

利用所述待检测数据和所述先验概率函数，构建所述待检测数据对应的似然函数。

7.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-3中任一所述的方法。

8.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-3中任一所述的方法。