[发明专利]飞行器落地检测的方法和装置

说明书

本发明公开了落地检测的方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：获取待检测数据，并构建待检测数据对应的似然函数；根据构建的似然函数，获取待检测数据对应的极大似然估计值；验证待检测数据对应的极大似然估计值是否符合预设验证规则，若是，则确认落地。该实施方式基于极大似然估计法实现飞行器的落地检测，提高了落地检测的快速性、准确性和鲁棒性，降低了飞行器误判空中坠毁的风险和落地后长时间未加锁倾翻的风险。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种飞行器落地检测的方法和装置。

背景技术

近年来，随着信息技术的高速发展和控制系统的逐渐成熟，越来越多的飞行器被用于物流、安防、植保和巡检等领域。为提高效率和降低人力成本，飞行器一般在无人值守的状态下自主执行飞行任务。在执行任务过程中，为了防止飞行器倾翻，需要在飞行器落地之后，及时准确地检测出落地，然后电机停转加锁以完成飞行任务。

现有技术中，有如下两种检测飞行器落地的方法：一、首先利用飞行器自身搭载的导航系统获取高度信息，然后比较飞行器位置高度和降落点的采点高度，或者利用相对高度传感器实时探测飞行器距离地面的高度，来判断飞行器是否落地；二、利用飞行器的垂向速度或加速度作为落地判断的依据，当速度值或加速度值小于门限值时或连续多个速度值或加速度值小于门限值时，则判断飞行器已经落地。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：一、对降落点进行采点的方式中，地面效应(即飞行器接近地面飞行时，地面影响到空气绕飞行器的流动特性)或遮挡物影响飞行器高度的测量精度，降低落地检测的准确性；二、相对高度传感器在距离地面较近时(例如50cm)易出现测量死区(即传感器输入量的变化小到一定程度之后不足以引起输出量的改变，因而出现某个范围，在这个范围里灵敏度为零)，降低落地检测的准确性；三、在地面气流的综合作用下，很难通过工程经验或仿真选取速度或加速度的门限值，且在风干扰的情况下，垂直速度可能出现小于门限值的情况，存在提前误判的风险；四、连续多个速度值或加速度值小于门限值的判断方法中，飞行器落地后，传感器跳点会导致连续多个值中出现一个值大于门限值，导致落地检测失败。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种落地检测的方法和装置，能够基于极大似然函数实现飞行器的落地检测，提高了落地检测的快速性、准确性和鲁棒性，降低了飞行器误判空中坠毁的风险和落地后长时间未加锁倾翻的风险。

为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种飞行器落地检测的方法。

本发明实施例的一种飞行器落地检测的方法包括：获取待检测数据，并构建所述待检测数据对应的似然函数；根据构建的似然函数，获取所述待检测数据对应的极大似然估计值；验证所述待检测数据对应的极大似然估计值是否符合预设验证规则，若是，则确认落地。

可选地，所述待检测数据包括以下各项中的至少一项：垂向速度数据、横滚角速率数据、俯仰角速率数据、横滚角方差数据和俯仰角方差数据。

可选地，构建所述待检测数据对应的似然函数包括：获取所述待检测数据对应的训练样本数据；根据所述训练样本数据，确定所述待检测数据对应的先验概率函数；利用所述待检测数据和所述先验概率函数，构建所述待检测数据对应的似然函数。

可选地，所述极大似然估计值是连续值，且所述极大似然估计值的取值范围是[0，1]；以及验证所述待检测数据对应的极大似然估计值是否符合预设验证规则包括：判断所述极大似然估计值是否大于预设落地概率值，若是，则确认落地。

可选地，所述极大似然估计值是离散值，且所述极大似然估计值的取值是0或1；以及验证所述待检测数据对应的极大似然估计值是否符合预设验证规则包括：判断所述极大似然估计值是否是1，若是，则确认落地。

为实现上述目的，根据本发明实施例的另一方面，提供了一种飞行器落地检测的装置。