[发明专利]进样装置的调度机械手

说明书

本申请公开了一种进样装置的调度机械手，其包括与样本架外形匹配的容置槽和调度驱动结构，调度驱动结构输出竖直方向上的往复运动，以驱动容置槽至少能够在竖直方向运动，从而使该调度机械手能够满足竖直方向上的调度需求，例如当回收区和缓存区在竖直方向上层叠设置时，该调度机械手可在竖直方向上移动，实现各区样本架的传送。

技术领域

本申请涉及医疗器械领域，特别是一种进样装置的调度结构。

背景技术

进样装置主要承载样本架的输入、调度、传送、定位与回收的功能，以及对样本架、样本管条码信息的自动识别功能。进样装置按照功能分区，一般可分为放入单元、缓存单元、调度单元、回收单元、前端吸样单元等。

目前，进样装置普遍采用将各分单元在平面范围内平铺排开，对应的传送调度结构也仅能够实现比较单一的平面内运动，限制制约了进样装置在节省空间方面的各种改进思路。

发明内容

本申请提供一种新型的进样装置的调度机械手，以满足竖直方向的样本架调度。

根据本申请的一方面，一种实施例提供了一种进样装置的调度机械手，包括用于在传送过程中存放样本架的样本架存放机构和调度驱动机构，所述调度驱动机构输出竖直方向上的往复运动，以驱动样本架存放机构至少能够在竖直方向运动，从而使样本架存放机构能够在成竖直分布的各单元之间切换。

作为所述调度机械手的进一步改进，所述样本架存放机构具有与样本架外形匹配的容置槽，所述容置槽至少一侧设置成外大内小的喇叭口形状的开口，便于样本架的进入。

作为所述调度机械手的进一步改进，所述调度驱动机构输出沿Y轴和Z轴的往复运动，所述Z轴为竖直方向，所述Y轴与Z轴相互垂直。

作为所述调度机械手的进一步改进，所述调度机械手还包括拨爪和驱动拨爪移动的拨爪驱动机构，所述拨爪驱动机构输出沿X轴和Z轴的往复运动，所述X轴、Y轴和Z轴相互两两垂直，所述X轴为样本架进出容置槽的方向，以便所述拨爪能够沿X轴运动和Z轴运动，用以勾取或释放样本架。

作为所述调度机械手的进一步改进，所述拨爪设置在容置槽的下方，所述容置槽底部针对拨爪留有进出口。

作为所述调度机械手的进一步改进，所述调度驱动机构包括用于驱动样本架存放机构沿Y轴移动的第一驱动机构和用于驱动样本架存放机构沿Z轴移动的第二驱动机构，所述样本架存放机构安装在第二驱动机构上，所述第二驱动机构安装在第一驱动机构上。

作为所述调度机械手的进一步改进，所述第一驱动机构包括第一步进电机和由第一步进电机驱动的第一同步带传动机构，所述第二驱动机构安装在第一同步带传动机构的同步带上。

作为所述调度机械手的进一步改进，所述第二驱动机构包括第二步进电机和由第二步进电机驱动的丝杠螺母机构，所述样本架存放机构安装在丝杠螺母机构上。

作为所述调度机械手的进一步改进，所述拨爪驱动机构包括伸缩驱动电机和凸轮，所述凸轮随伸缩驱动电机的输出端旋转，且具有一段封闭的导槽，所述拨爪活动安装在导槽内，所述导槽槽壁至凸轮旋转中心的距离不等，使得在所述凸轮的转动过程中带动拨爪伸缩移动，形成沿Z轴的运动。

作为所述调度机械手的进一步改进，所述拨爪驱动机构包括平移驱动电机和第三同步带传动机构，所述第三同步带传动机构安装在平移驱动电机上，所述伸缩驱动电机和凸轮固定在第三同步带传动机构的同步带上，形成沿X轴的运动。

作为所述调度机械手的进一步改进，所述容置槽的底壁和/或侧壁设置有采用橡胶制成的摩擦面，增加底壁和/或侧壁与样本架之间的摩擦力。

作为所述调度机械手的进一步改进，所述容置腔的侧壁装有突起的弹性件，用以在样本架进入容置槽时向样本架施加弹力。