[发明专利]一种智能水下机器人

权利要求书

1.一种智能水下机器人，包括壳体和用于驱动壳体移动的驱动机构；驱动机构包括驱动方向相对于壳体固定的定向桨叶驱动机构和驱动方向相对于壳体可调的调向桨叶驱动机构；其特征在于：当壳体在无外力作用下的自由状态时，定向螺旋桨产生的动力方向是铅垂线方向，桨叶驱动器所有可能产生的动力方向均在同一水平面内。

2.根据权利要求1所述的智能水下机器人，其特征在于：定向桨叶驱动机构包括设置在壳体顶壁上的向上突出的半球体、转动设置在半球体顶端的定向螺旋桨、设置在壳体中的用于驱动定向螺旋桨的定向驱动马达以及固定设置在半球体上的用于防护定向螺旋桨的防护罩。

3.根据权利要求1所述的智能水下机器人，其特征在于：调向桨叶驱动机构包括转动设置在壳体两侧外壁上的两个桨叶驱动器和用于带动该两个桨叶驱动器相对壳体同步转动的一个调向机构；

各桨叶驱动器包括密封室、设置在密封室中的电源、转动设置在密封室上的桨叶、设置在密封室外壁上的用于保护桨叶的保护罩和设置在密封室中的桨叶驱动马达；密封室设有密封腔和安装部，电源和桨叶驱动马达固定设置在密封腔中；

安装部设有第一转动部和第二转动部；第一转动部包括具有连接孔的第一转轴，第一转轴转动设置在第一转动部上；第二转动部包括设有限位滑孔的滑道部、滑动设置在限位滑孔中的第二转轴安装件、设置在第二转轴安装件上的第二转轴和设置在限位滑孔中且位于第二转轴安装件两侧的两个弹簧；各弹簧的一端抵接在第二转轴安装件上，各弹簧的另一端抵接在限位滑孔的一侧端上也即滑道部上，从而为第二转轴安装件提供复位弹力；第一转轴的转动中心线和第二转轴的转动中心线平行。

4.根据权利要求3所述的智能水下机器人，其特征在于：滑道部设有一个具有开口的滑槽和一个用于封堵该滑槽开口的螺帽，当螺帽拧接固定在滑槽开口处后，剩余的滑槽形成所述限位滑孔；所述第二转轴安装件包括和限位滑孔适配的滑块本体部、设置在滑块本体部两侧的用于防止从限位滑孔中滑脱的两个防脱凸板部、设置在滑块本体上的用于定位弹簧的两个定位凸台部以及用于设置第二转轴的轴孔部；各弹簧抵接在第二转轴安装件上的一端套设在相应一个定位凸台部上；壳体外壁上设有定位支架，第二转轴转动设置在该定位支架上。

5.根据权利要求4所述的智能水下机器人，其特征在于：调向机构包括设置在壳体中的调向驱动马达、固定设置在调向驱动马达输出轴上的主动齿轮、设置在主动齿轮两侧的两个从动齿轮、固定设置在各从动齿轮上的外螺纹杆以及具有和外螺纹杆适配的内螺孔的伸缩滑杆；壳体上设有密封滑孔，各伸缩滑杆位于相应一个密封滑孔中，且伸缩滑杆的外端伸出壳体并和相应一个第一转动部转动相连；各伸缩滑杆的外端插入相应一个第一转轴的连接孔中；当调向驱动马达转动时，通过主动齿轮带动两个从动齿轮同步转动，进而带动两个外螺纹杆同步转动；各外螺纹杆带动伸缩滑杆一边转动，一边沿密封滑孔往复滑动；伸缩滑杆沿密封滑孔滑动时，带动与其相连的桨叶驱动器绕第二转轴转动。

6.根据权利要求5所述的智能水下机器人，其特征在于：密封室的外形为管状，密封室的中心线和限位滑孔的中心线夹合形成的锐角是45度。

7.根据权利要求6所述的智能水下机器人，其特征在于：伸缩滑杆的中心线和桨叶驱动器中桨叶的转动中心线共面，定向螺旋桨的转动中心线垂直于该面，也即定向螺旋桨产生的动力方向始终垂直于桨叶驱动器中桨叶产生的动力方向。