[发明专利]一种智能水下机器人

说明书

本发明公开了一种智能水下机器人，包括壳体和用于驱动壳体移动的驱动机构；驱动机构包括驱动方向相对于壳体固定的定向桨叶驱动机构和驱动方向相对于壳体可调的调向桨叶驱动机构；当壳体在无外力作用下的自由状态时，定向螺旋桨产生的动力方向是铅垂线方向，桨叶驱动器所有可能产生的动力方向均在同一水平面内。本发明能够实现较为复杂的移动动作，尤其是在驱动壳体自传，实现特殊功能的方式上具有优势。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种智能水下机器人。

背景技术

水下机器人多具有摄像机或摄像头，一般用于水文研究、水下监控、水下探查、水下救援、水下打捞、核电站水域监察以及水下石油作业平台清理等领域。

现有的水下机器人，多是在水下摄像机的基础上，增加移动模块，从而完成自主移动或受控移动，但是其驱动机构的驱动方向有限，不能在水下随意改变方向，需要较长的换向距离才能完成换向工作。

申请人此前申请过一种万向水下机器人，该种水下机器人具有复杂的驱动机构，能够实现以任意方向驱动，但是其也存在一定不足之处，当需要驱动壳体转动时，则较难以控制。故申请人在其基础上继续改进，提供了一种易于驱动壳体转动的水下机器人，使其能够适应于特殊工作需求。

发明内容

本发明的目的是提供一种在驱动壳体自转方向具有显著优势的智能水下机器人。

实现本发明目的的技术方案是：一种智能水下机器人，包括壳体和用于驱动壳体移动的驱动机构；驱动机构包括驱动方向相对于壳体固定的定向桨叶驱动机构和驱动方向相对于壳体可调的调向桨叶驱动机构；当壳体在无外力作用下的自由状态时，定向螺旋桨产生的动力方向是铅垂线方向，桨叶驱动器所有可能产生的动力方向均在同一水平面内。

上述技术方案中，进一步的优选方案是：定向桨叶驱动机构包括设置在壳体顶壁上的向上突出的半球体、转动设置在半球体顶端的定向螺旋桨、设置在壳体中的用于驱动定向螺旋桨的定向驱动马达以及固定设置在半球体上的用于防护定向螺旋桨的防护罩。

上述技术方案中，进一步的优选方案是：调向桨叶驱动机构包括转动设置在壳体两侧外壁上的两个桨叶驱动器和用于带动该两个桨叶驱动器相对壳体同步转动的一个调向机构；各桨叶驱动器包括密封室、设置在密封室中的电源、转动设置在密封室上的桨叶、设置在密封室外壁上的用于保护桨叶的保护罩和设置在密封室中的桨叶驱动马达；密封室设有密封腔和安装部，电源和桨叶驱动马达固定设置在密封腔中；安装部设有第一转动部和第二转动部；第一转动部包括具有连接孔的第一转轴，第一转轴转动设置在第一转动部上；第二转动部包括设有限位滑孔的滑道部、滑动设置在限位滑孔中的第二转轴安装件、设置在第二转轴安装件上的第二转轴和设置在限位滑孔中且位于第二转轴安装件两侧的两个弹簧；各弹簧的一端抵接在第二转轴安装件上，各弹簧的另一端抵接在限位滑孔的一侧端上也即滑道部上，从而为第二转轴安装件提供复位弹力；第一转轴的转动中心线和第二转轴的转动中心线平行。

上述技术方案中，进一步的优选方案是：滑道部设有一个具有开口的滑槽和一个用于封堵该滑槽开口的螺帽，当螺帽拧接固定在滑槽开口处后，剩余的滑槽形成所述限位滑孔；所述第二转轴安装件包括和限位滑孔适配的滑块本体部、设置在滑块本体部两侧的用于防止从限位滑孔中滑脱的两个防脱凸板部、设置在滑块本体上的用于定位弹簧的两个定位凸台部以及用于设置第二转轴的轴孔部；各弹簧抵接在第二转轴安装件上的一端套设在相应一个定位凸台部上；壳体外壁上设有定位支架，第二转轴转动设置在该定位支架上。