[发明专利]一种基于气缸四足多方向运动机器人

权利要求书

1.一种基于气缸的四足多方向运动机器人，其特征在于，该机器人包括腰关节和支腿一（1）、支腿二（4）、支腿三（24）和支腿四（25），所述的四个支腿可转动连接在所述的腰关节上；

所述的腰关节包括支腿固定板一（3）、腰关节固定板一（2）、腰关节气缸一（5）、腰关节气缸二（6）、腰关节气缸三（7）、腰关节气缸四（9）、腰关节气缸五（10）、腰关节气缸六（11）、腰关节固定板二（8）、椎骨一（12）、椎骨二（13）、椎骨三（14）、腰关节固定板三（15）、腰关节气缸七（16）、腰关节气缸八（17）、腰关节气缸九（18）、腰关节气缸十（19）、腰关节气缸十一（20）、腰关节气缸十二（21）、腰关节固定板四（22）和支腿固定板二（23），所述的腰关节固定板一（2）和腰关节固定板二（8）之间可转动地连接腰关节气缸一（5）、腰关节气缸二（6）、腰关节气缸三（7）、腰关节气缸四（9）、腰关节气缸五（10）、腰关节气缸六（11），所述的腰关节固定板二（8）、椎骨一（12）、椎骨二（13）、椎骨三（14）、腰关节固定板三（15）依次可转动连接，所述的腰关节固定板三（15）和腰关节固定板四（22）之间可转动地连接腰关节气缸七（16）、腰关节气缸八（17）、腰关节气缸九（18）、腰关节气缸十（19）、腰关节气缸十一（20）、腰关节气缸十二（21），且所述的支腿固定板一（3）固定连接在腰关节固定板一（2）的上端，所述的支腿固定板二（23）固定连接在腰关节固定板四（22）的上端；

所述的支腿一（1）包括摆动气缸（26）、支腿第一气缸支撑架（27）、固定板一（30）、支腿第一气缸（28）、支腿第二气缸（33）、支腿第一段（34）、支腿第二段（37），所述的支腿第一气缸支撑架（27）固定连接在所述的固定板一（30）的一端，所述的固定板一（30）的另一端与所述的支腿第一段（34）的一端可转动连接，所述的支腿第一段（34）的另一端与所述的支腿第二段（37）的一端可转动连接；所述的支腿第一气缸（28）的无杆腔与所述的支腿第一气缸支撑架（27）可转动连接，有杆腔与所述的支腿第一段（34）的另一端可转动连接；所述的支腿第二气缸（33）的无杆腔与所述的支腿第一段（34）的一端固定连接，有杆腔与所述的支腿第二段（37）的一端可转动连接；所述的摆动气缸（26）固定在支腿固定板一（3）上，且摆动气缸（26）的轴与所述的固定板一（30）的一端固定连接；

所述的支腿二（4）、支腿三（24）和支腿四（25）与所述的支腿一（1）结构和连接方式完全相同，且所述的支腿二（4）与支腿一（1）关于所述的腰关节对称分布，支腿三（24）和支腿四（25）关于所述的腰关节对称分布；

所述的固定板一（30）与所述的支腿第一段（34）的一端通过连接件一（29）可转动连接；

所述的支腿第一气缸（28）的有杆腔通过杆端关节轴承一（31）、连接件二（32）与支腿第一段（34）可转动连接；

所述的支腿第二气缸（33）的有杆腔通过杆端关节轴承二（35）、连接件四（38）与支腿第二段（37）可转动连接；

所述的支腿第一段（34）的另一端与所述的支腿第二段（37）的一端通过连接件三（36）可转动连接；

所述的腰关节气缸一（5）、腰关节气缸二（6）、腰关节气缸三（7）、腰关节气缸四（9）、腰关节气缸五（10）、腰关节气缸六（11）结构相同；

所述的腰关节气缸七（16）、腰关节气缸八（17）、腰关节气缸九（18）、腰关节气缸十（19）、腰关节气缸十一（20）、腰关节气缸十二（21）结构相同。