[发明专利]一种基于气缸四足多方向运动机器人

说明书

本发明公开一种基于气缸四足多方向运动机器人系统，以气缸驱动四足机器人的支腿关节和腰关节运动，具有横向、纵向以及同时与横向纵向有一定角度的方向运动的功能。所述的气缸四足多方向运动机器人主要由支腿、固定板、腰关节气缸、椎骨、支撑架、摆动气缸、支腿气缸、杆端关节轴承以及连接件组成。摆动气缸和支腿气缸驱动四足机器人的四根支腿实现横向、纵向以及其他角度的自由切换，腰关节气缸、椎骨则根据四足机器人实际运动的需要进行调整以适应四足机器人的不同运动方向对腰关节的姿态的需要。本发明以气缸驱动四足机器人驱动，具有灵活性好、运动方向多、运动方向自由切换的特点，可用于野外工作、越障排爆、军事负重运输等领域。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种基于气缸四足多方向运动机器人。

背景技术

四足机器人具有负载能力好、复杂地形适应性强、动态平衡性能好等优点，在野外工作、越障排爆、军事等领域具有广泛的应用前景。

中国专利201010235047.8、201110303670.7、201110196221.7、201410653931.1、201410211307.6、201510550506.4、201510330474.7、201510021471.5分别采用电机驱动可以纵向运动的四足机器人，考虑到电机的运动惯量以及输出力的缺点。中国专利201611158787.X首次提出电机驱动可以横向运动的四足机器人以及横向摆动的腰关节。中国专利201110314607.3、201020167955.3、201410145956.0、201010554988.1、201310279393.X则采用液压缸作为动力元件驱动四足机器人横向运动。上述四足机器人专利仅仅局限在单独的横向或者纵向的运动，不能够实现同时与横向纵向有一定角度的方向运动，也未设计适应这种运动的腰关节。

发明内容

本发明的目的是针对上述现有的技术缺陷，提供了一种基于气缸四足多方向运动机器人，本发明灵活性好、运动方向多、运动方向自由切换等。

为了实现上述目的，本发明采取的技术方案是：一种基于气缸四足多方向运动机器人系统，它包括：

一种基于气缸的四足多方向运动机器人，其特征在于，该机器人包括腰关节和支腿一、支腿二、支腿三和支腿四，所述的四个支腿可转动连接在所述的腰关节上；

所述的腰关节包括支腿固定板一、腰关节固定板一、腰关节气缸一、腰关节气缸二、腰关节气缸三、腰关节气缸四、腰关节气缸五、腰关节气缸六、腰关节固定板二、椎骨一、椎骨二、椎骨三、腰关节固定板三、腰关节气缸七、腰关节气缸八、腰关节气缸九、腰关节气缸十、腰关节气缸十一、腰关节气缸十二、腰关节固定板四和支腿固定板二，所述的腰关节固定板一和腰关节固定板二之间可转动地连接腰关节气缸一、腰关节气缸二、腰关节气缸三、腰关节气缸四、腰关节气缸五、腰关节气缸六，所述的腰关节固定板二、椎骨一、椎骨二、椎骨三、腰关节固定板三依次可转动连接，所述的腰关节固定板三和腰关节固定板四之间可转动地连接腰关节气缸七、腰关节气缸八、腰关节气缸九、腰关节气缸十、腰关节气缸十一、腰关节气缸十二，且所述的支腿固定板一固定连接在腰关节固定板一的上端，所述的支腿固定板二固定连接在腰关节固定板四的上端；

所述的支腿一包括摆动气缸、支腿第一气缸支撑架、固定板一、支腿第一气缸、支腿第二气缸、支腿第一段、支腿第二段，所述的支腿第一气缸支撑架固定连接在所述的固定板一的一端，所述的固定板一的另一端与所述的支腿第一段的一端可转动连接，所述的支腿第一段的另一端与所述的支腿第二段的一端可转动连接；所述的支腿第一气缸的无杆腔与所述的支腿第一气缸支撑架可转动连接，有杆腔与所述的支腿第一段的另一端可转动连接；所述的支腿第二气缸的无杆腔与所述的支腿第一段的一端固定连接，有杆腔与所述的支腿第二段的一端可转动连接；所述的摆动气缸固定在支腿固定板一上，且摆动气缸的轴与所述的固定板一的一端固定连接；