[发明专利]一种先进制造技术机器人手指

说明书

本发明涉及先进制造技术领域，更具体的说是一种先进制造技术机器人手指，机械手指可以通过电机控制弯曲，并且机械手指可以变形成为夹子，从而方便夹持物体。固定座的右端固定连接有铰接凸板II，铰接凸板II的中间位置固定连接有不完全齿轮I，固定座的上端固定连接有横滑杆滑套，横滑杆的上端设置有T形凸棱，T形凸棱、横滑杆均滑动连接在横滑杆滑套上，横滑杆滑套的上端通过螺纹连接有紧固螺钉I，紧固螺钉I顶在T形凸棱上，固定座的左端的前后两端均铰接连接有夹杆，中杆固定连接在横滑杆的左端，中杆的前后两端均铰接连接有推拉杆，两个推拉杆的另一端分别铰接在两个夹杆上，横滑杆的下端设置有齿条状的齿轮齿。

技术领域

本发明涉及先进制造技术领域，更具体的说是一种先进制造技术机器人手指。

背景技术

申请号为CN201710428783.7的一种齿条平夹耦合转换灵巧机器人手指装置，属于机器人手指技术领域，包括基座、第一电机、第一传动机构、第二电机、第二传动机构、中部指段、末端指段、近关节轴、远关节轴、连接件、转轴、半齿轮、下齿条、上齿条、套筒、中间轴和齿轮。该装置实现了机器人手指平夹主动抓取模式与耦合主动抓取模式可以简单平动切换的功能。该装置既能达到传统耦合手指所实现的单个电机驱动多个关节同时转动的耦合效果，又具有传统耦合手指独立转动单个关节的解耦抓取效果，将两个传统的效果进行有机的融合，使得抓取物体时控制容易、方便；所有电机、减速器均藏入基座中，手指转动部分体积小、重量轻。但是该专利不能单独变形成为夹子，不方便夹持物体。

发明内容

本发明提供一种先进制造技术机器人手指，其有益效果机械手指可以通过电机控制弯曲，并且机械手指可以单独变形成为夹子，从而方便夹持物体。

本发明涉及先进制造技术领域，更具体的说是一种先进制造技术机器人手指，包括手指头、手指节板I和手指节板II，机械手指可以通过电机控制弯曲，并且机械手指可以变形成为夹子，从而方便夹持物体。

所述的手指节I包括固定座、铰接凸板II、不完全齿轮I、T形凸棱、横滑杆、横滑杆滑套、紧固螺钉I、推拉杆、夹杆和中杆，固定座的右端固定连接有铰接凸板II，铰接凸板II的中间位置固定连接有不完全齿轮I，固定座的上端固定连接有横滑杆滑套，横滑杆的上端设置有T形凸棱，T形凸棱、横滑杆均滑动连接在横滑杆滑套上，横滑杆滑套的上端通过螺纹连接有紧固螺钉I，紧固螺钉I顶在T形凸棱上，固定座的左端的前后两端均铰接连接有夹杆，中杆固定连接在横滑杆的左端，中杆的前后两端分别与一推拉杆的一端铰接，两个推拉杆的另一端分别铰接在两个夹杆上，横滑杆的下端设置有齿条状的齿轮齿；

所述的手指节板I上设置有安置槽I、紧固螺钉II、转动圆杆、转动圆杆座、电机架I、电机I、齿轮I、铰接凸座I、T形槽和门架，手指节板I的左端的前后两端均固定连接有铰接凸座I，手指节板I通过两个铰接凸座I与铰接凸板II铰接，手指节板I的左端设置有安置槽I，电机I的输出轴上固定连接有齿轮I，电机I固定连接在电机架I上，电机架I的上端固定连接有转动圆杆，手指节板I的上端固定连接有转动圆杆座，转动圆杆间隙配合插在转动圆杆座上，转动圆杆座的上端通过螺纹连接有紧固螺钉II，紧固螺钉II顶在转动圆杆上，电机I位于安置槽I内，手指节板I的上端固定连接有门架，门架上设置有T形槽，齿轮I与不完全齿轮I啮合，T形凸棱的右端滑动连接在T形槽内。

所述的手指头还包括限位片I，固定座的上端固定连接有限位片I；固定座的上端面与手指节板I的上端面在同一平面时，限位片I与手指节板I的上端面贴合。

所述的手指节板I上还设置有铰接凸板I、不完全齿轮II和限位片II，手指节板I的右端固定连接有铰接凸板I，铰接凸板I的中间位置固定连接有不完全齿轮II，手指节板I的右端的上端固定连接有限位片II。