[发明专利]机器人智能监视宠物的方法

权利要求书

1.一种机器人智能监视宠物的方法，其特征在于，包括如下步骤：

基于机器人和宠物身上的无线信号装置进行的无线通信，确定宠物与机器人的相互位置关系；

基于所述相互位置关系，确定宠物在机器人所构建的栅格地图中所对应的栅格位置；

记录宠物在不同时间点所处的栅格位置，统计所记录的时间信息和对应的栅格位置信息，并构建一个用于预测宠物活动轨迹的宠物日常活动模型；

基于所述宠物日常活动模型中的活动轨迹线分布情况，确定相对密集的活动轨迹线；

将相对密集的活动轨迹线所对应的时间作为预测停留时间，将相对密集的活动轨迹线所对应的栅格坐标作为预测停留位置；

基于机器人的当前位置和宠物的当前位置，判断宠物与机器人之间的直线距离是否大于预设距离；

如果否，则继续当前的跟踪监视状态；

如果是，则判断当前时间与当前时间之后的第一个预测停留时间的时间差是否小于设定时间；

如果否，则继续当前的跟踪监视状态；

如果是，则确定当前时间之后的第一个预测停留时间所对应的预测停留位置，并基于宠物的当前位置和所述预测停留位置确定一个监视位置点，使机器人位于所述监视位置点时，机器人的摄像头的拍摄角度能够覆盖宠物的当前位置和所述预测停留位置；

控制机器人行走至所述监视位置点，对宠物进行监视。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于机器人和宠物身上的无线信号装置进行的无线通信，确定宠物与机器人的相互位置关系，包括如下步骤：

确定机器人机体上的第一UWB定位基站和第二UWB定位基站之间的距离为W；

确定所述第一UWB定位基站的坐标为(X11，Y11)，所述第二UWB定位基站的坐标为(X12，Y12)；

基于所述第一UWB定位基站和所述第二UWB定位基站与宠物身上的UWB定位标签的无线通信，确定所述UWB定位标签到所述第一UWB定位基站的第一距离为R1，所述UWB定位标签到所述第二UWB定位基站的第二距离为R2；

确定所述第一UWB定位基站为角顶点的分别指向所述第二UWB定位基站和所述UWB定位标签的线所构成的夹角为第一夹角，且第一夹角为α1，α1＝arccos((W²+R2²-R1²)/(2*W*R2))；

确定所述第二UWB定位基站为角顶点的分别指向所述第一UWB定位基站和所述UWB定位标签的线所构成的夹角为第二夹角，且第二夹角为α2，α2＝arccos((W²+R1²-R2²)/(2*W*R1))；

确定所述UWB定位标签的当前位置点的坐标为(Xc，Yc)，且Xc＝X12+R2*cos(180°-α1-arccos((X12-X11)/W))，Yc＝Y11+R1*cos(180°-α2-arcsin((X12-X11)/W))。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一UWB定位基站的坐标为(X11，Y11)，所述第二UWB定位基站的坐标为(X12，Y12)，包括如下步骤：

确定机器人机体的中心点的坐标为机器人的当前位置点的坐标，且坐标为(X1，Y1)；

确定机器人机体的中心点在所述第一UWB定位基站和所述第二UWB定位基站连线的中点；

确定所述第一UWB定位基站和所述第二UWB定位基站之间的距离为W，则机器人机体的中心点到所述第一UWB定位基站的距离为W/2，机器人机体的中心点到所述第二UWB定位基站的距离为W/2；

确定机器人的陀螺仪检测到的机器人的当前方向为α；

确定机器人机体上的第一UWB定位基站的坐标为(X11，Y11)，且X11＝X1-((W*cosα)/2)，Y11＝Y1+((W*sinα)/2)；

确定机器人机体上的第二UWB定位基站的坐标为(X12，Y12)，且X12＝X1+((W*cosα)/2),Y12＝Y1-((W*sinα)/2)。