[发明专利]机器人智能监视宠物的方法

说明书

本发明涉及一种机器人智能监视宠物的方法，通过宠物身上的无线信号装置与机器人进行无线通信，来确定宠物和机器人的相互位置关系，再基于相互位置关系来确定宠物在机器人所构建的栅格地图中所对应的栅格位置。由于宠物自身的生物钟的影响，它们的日常行为活动也会具有一定节律性。所以，最后通过记录宠物在不同时间点所处的栅格位置所产生的大数据，构建一个宠物日常活动模型，根据该模型可以预测宠物的日常活动轨迹，从而可以智能地选择较好的监视位置和监视角度，避免了现有机器人追着宠物跑所带来的监视效率和效果差的问题，提高了机器人监视宠物的效率和效果。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种机器人智能监视宠物的方法。

背景技术

目前的宠物机器人，可以通过与宠物身上佩戴的定位装置进行通信，来确定宠物的位置。从而可以追踪宠物并通过摄像头监视宠物的状态。但是，由于现有的宠物大多是猫和狗，这些宠物比较好动，跑动速度比较快，机器人仅仅依靠定位和跟踪拍摄的方式，往往会耗费大多数时间在追踪宠物的路上，所达到的监视宠物的效果会比较差，效率比较低。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种机器人智能监视宠物的方法，可以根据宠物活动轨迹，实现较好的智能监视效果。本发明的具体技术方案如下：

一种机器人智能监视宠物的方法，包括如下步骤：

基于机器人和宠物身上的无线信号装置进行的无线通信，确定宠物与机器人的相互位置关系；

基于所述相互位置关系，确定宠物在机器人所构建的栅格地图中所对应的栅格位置；

记录宠物在不同时间点所处的栅格位置，统计所记录的时间信息和对应的栅格位置信息，并构建一个用于预测宠物活动轨迹的宠物日常活动模型；

根据所述宠物日常活动模型对宠物进行监视。

进一步地，所述基于机器人和宠物身上的无线信号装置进行的无线通信，确定宠物与机器人的相互位置关系，包括如下步骤：

确定机器人机体上的第一UWB定位基站和第二UWB定位基站之间的距离为W；

确定所述第一UWB定位基站的坐标为（X11，Y11），所述第二UWB定位基站的坐标为（X12，Y12）；

基于所述第一UWB定位基站和所述第二UWB定位基站与宠物身上的UWB定位标签的无线通信，确定所述UWB定位标签到所述第一UWB定位基站的第一距离为R1，所述UWB定位标签到所述第二UWB定位基站的第二距离为R2；

确定所述第一UWB定位基站为角顶点的分别指向所述第二UWB定位基站和所述UWB定位标签的线所构成的夹角为第一夹角，且第一夹角为α1，α1=arccos（（W²+R2²-R1²）/（2*W*R2））；

确定所述第二UWB定位基站为角顶点的分别指向所述第一UWB定位基站和所述UWB定位标签的线所构成的夹角为第二夹角，且第二夹角为α2，α2=arccos（（W²+R1²-R2²）/（2*W*R1））；

确定所述UWB定位标签的当前位置点的坐标为（Xc，Yc），且Xc=X12+R2*cos（180°-α1-arccos（（X12-X11）/W）），Yc=Y11+R1*cos（180°-α2-arcsin（（X12-X11）/W））。

进一步地，所述确定所述第一UWB定位基站的坐标为（X11，Y11），所述第二UWB定位基站的坐标为（X12，Y12），包括如下步骤：

确定机器人机体的中心点的坐标为机器人的当前位置点的坐标，且坐标为（X1，Y1）；

确定机器人机体的中心点在所述第一UWB定位基站和所述第二UWB定位基站连线的中点；