[发明专利]一种定位方法和系统

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，包括如下步骤：

移动式接收装置接收定位卫星发射的GNSS卫星定位信号；

根据GNSS卫星定位信号计算几何误差因子GDOP；

当所述几何误差因子GDOP为增大趋势且增大至第一预设值和/或当接收的GNSS卫星定位信号的数量为减少趋势且减少至第二预设值时，则判定为所述移动式接收装置由室外移动至室内，并由GNSS卫星定位模式切换为地磁定位模式，

当所述几何误差因子GDOP为减小趋势且减小至第三预设值和/或当接收的GNSS卫星定位信号的数量为增大趋势且增大至第四预设值时，则判定为所述移动式接收装置由室内移动至室外，并由地磁定位模式切换为GNSS卫星定位模式。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根据GNSS卫星定位信号计算几何误差因子GDOP，具体包括步骤：

根据GNSS卫星定位信号获取定位卫星的仰角和方位角，并根据所述仰角和方位角构成矩阵M，并对所述矩阵M进行矩阵转置，通过矩阵转置得到的矩阵M得到权系数矩阵C，并通过所述权系数矩阵C确定GNSS卫星定位信号的几何误差因子GDOP。

3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述根据GNSS卫星定位信号获取定位卫星的仰角和方位角，并根据所述仰角和方位角构成矩阵M，并对所述矩阵M进行矩阵转置，通过矩阵转置得到的矩阵M得到权系数矩阵C，通过所述权系数矩阵C确定GNSS卫星定位信号的几何误差因子GDOP，具体包括：

根据GNSS卫星定位信号获取定位卫星的仰角θ和方位角α，根据所述仰角和方位角构成矩阵M：

通过所述矩阵M进行矩阵转置，将矩阵转置得到的矩阵M带入下式得到权系数矩阵C：

C＝(M^TM)^-1

其中，T为矩阵转置；

由于通过上述等式计算几何误差因子其中h₁₁、h₂₂、h₃₃和h₄₄为权系数矩阵的对角元素。

4.根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，对所述权系数矩阵的对角元素进行计算包括：

构建定位误差分量矩阵和权系数矩阵其中，为定位误差分量的方差，

根据等式

构建所述定位误差分量矩阵和权系数矩阵的关系等式，

其中，为测量误差的方差，空间位置因子为σ_p为σ_URE放大PDOP倍后的值，计算得到权系数矩阵的对角元素h₁₁、h₂₂、h₃₃和h₄₄。

5.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，当切换为地磁定位模式时，还包括通过所述移动式接收装置接收地磁传感器发送的地磁信号，通过地磁基准坐标得到地磁信号坐标的误差值，根据所述误差值计算期望值，并对所述期望值进行滤波矫正，从而得到移动式接收装置在室内的定位点。

6.根据权利要求5所述的定位方法，其特征在于，所述通过地磁基准坐标得到地磁信号坐标的误差值，根据所述误差值计算期望值，得到移动式接收装置在室内的定位点，具体为：

将所述地磁信号的坐标X、Y、Z值与地磁基准坐标x、y、z带入如下公式中：

得到所述地磁信号的坐标与地磁基准坐标x、y、z的误差值D，

将所述误差值D分别带入下面式(1)和式(2)中计算期望值，

和p(y_t|x_t)＝λexp(-D/λ) (2)

将得到的期望值代入滤波公式中进行滤波矫正，即

p＝(x_t|y₁…y_t)：得到滤波矫正后的期望值，再将滤波矫正后的期望值带入地磁匹配算法中，得到所述移动式接收装置在室内的定位点。