[发明专利]三维激光导引式AGV小车系统

说明书

本发明涉及一种三维激光导引式AGV小车系统，包括多个小车本体、厂房和若干块反光板，所述反光板的数量至少为3块，所述厂房的屋顶的下表面上均匀布置若干所述反光板，所述小车本体上安装有导航用激光传感器，在所述小车本体位于厂房内时，该小车本体上的导航用激光传感器能够同时与至少3块反光板形成信息交互，所述信息交互为导航用激光器所发出的激光被反光板反射后能够被该导航用激光器接收。本发明能够对小车本体的高度进行定位。

技术领域

本发明涉及一种三维激光导引式AGV小车系统，属于AGV领域。

背景技术

AGV是（Automated Guided Vehicle）的缩写，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。

现有的AGV的反光板通常固定在厂房的墙壁上，其高度与AGV的导航用激光器等高，在使用时，导航用激光器发出激光，激光经过反光板的反射，被导航用激光器所接手，通过测算两者的时间差，计算出AGV小车与反光板之间的距离，通过与至少3块反光板之间的距离计算，从而可以在厂房内定位AGV小车的具体位置，而在实际情况下，由于厂房内需要摆放一些大型的物品，从而阻挡AGV小车与反光板之间的激光传输，从而影响对AGV小车的定位，通常处理方法是，在厂房的墙壁上固定更多的反光板；另外，现有的反光板的安装高度需与导航用激光器的高度相等，通常反光板的安装高度为1.5m左右，因而在搬运物品时会磕碰到反光板，导致反光板的位置发生偏移，导致AGV小车定位不准；最后，现有的只能够对AGV小车进行平面上的定位，并不能对AGV小车的高度进行定位，在厂房地面进行。

发明内容

为了解现有技术存在的问题，本发明提供了一种三维激光导引式AGV小车系统，通过将反光板设置在屋顶，能够对AGV小车进行立体定位，且能够有效的避免反光板被障碍物遮挡。

本发明所采用的技术方案为：

一种三维激光导引式AGV小车系统，包括多个小车本体、厂房和若干块反光板，所述反光板的数量至少为3块，所述厂房的屋顶的下表面上均匀布置若干所述反光板，所述小车本体上安装有导航用激光传感器，在所述小车本体位于厂房内时，该小车本体上的导航用激光传感器能够同时与至少3块反光板形成信息交互，所述信息交互为导航用激光器所发出的激光被反光板反射后能够被该导航用激光器接收。

优选的，所述厂房的屋顶底面为水平面，所述厂房的屋顶底面上铺设有轨道，所有的所述反光板均安装在所述轨道上。

进一步的，所述轨道分为多个分轨道，多个所述分轨道可以并排平行设置 。

通常，所述厂房的地面上划设有网格状道路，所述网格状的道路包括多条前后方向的道路和多条左右方向的道路，所述分轨道的长度方向为前后方向，所述分轨道的数量与前后方向的道路的数量相同且一一对应，所述分轨道位于所述相对应的前后方向的道路的正上方，每一条所述分轨道上的反光板的数量至少为3个。

优选的，所述反光板包括滑块和反光组件，所述反光组件的形状为半球形，所述反光组件的球面朝下，所述反光组件的上侧与所述滑块固定连接，所述滑块与所述分轨道滑动配合，所述分轨道上设置有至少3个行程开关，所述反光板通过滑块在任意相邻的两个行程开关之间滑动，并在任意一个行程开关的位置保持暂停。

进一步的，每个所述前后方向的道路与所述左右方向的道路的交会处的正上方的分轨道处均设有一个所述行程开关。

进一步的，每个所述反光板上均安装有电机，所述电机带动相应的所述滑块在所述分轨道上滑动。

本发明的有益效果：