[发明专利]一种落地式肿瘤放射性粒子植入治疗自动穿刺装置

权利要求书

1.一种落地式肿瘤放射性粒子植入治疗自动穿刺装置，其特征在于，包括底板、平台、导向模块和穿刺模块，所述底板底部通过电动推杆连接有升降单元支撑板，通过万向轮安装杆连接有万向轮，底板顶部安装有电动缸，所述电动缸一侧安装有电动缸步进电机，电动缸的内部设有可自锁的丝杠结构，所述平台安装于电动缸上方，所述导向模块和穿刺模块分别安装于所述平台的两侧；

所述导向模块包括导向模块套筒、导向模块转台、导向模块大臂和导向模块小臂，所述导向模块转台设有交叉滚子轴承且设置于导向模块套筒上，所述导向模块转台通过第一步进电机驱动，第一步进电机与导向模块转台之间设有用于增加驱动转矩的行星减速器，所述导向模块转台与所述导向模块大臂的一端相连，导向模块大臂的另一端连接有导向模块小臂，所述导向模块大臂与导向模块小臂之间通过第一转动关节相连，第一转动关节的关节轴从导向模块大臂下方伸出并通过键连接与第一同步带轮组相连，第一同步带轮组通过同步带由装有抱闸系统的第二步进电机驱动；

所述导向模块小臂的前端设有第二转动关节，第二转动关节的关节轴从导向模块小臂的下方伸出并连接第二同步带轮组，第二同步带轮组通过同步带由装有抱闸系统的第三步进电机驱动；第二转动关节的关节轴穿过第二同步带轮组通过联轴器与第四步进电机相连，第四步进电机的电机轴通过联轴器连接有导向器安装板，所述导向器安装板通过导向模板夹持器安装有导向器；

所述穿刺模块包括穿刺模块套筒、穿刺模块转台、穿刺模块大臂和穿刺模块小臂，所述穿刺模块转台安装于穿刺模块套筒上，穿刺模块转台通过第五步进电机驱动，第五步进电机与穿刺模块转台之间设有用于增加驱动转矩的行星减速器，穿刺模块转台与穿刺模块大臂的一端相连，穿刺模块大臂的另一端连接有穿刺模块小臂，穿刺模块大臂与穿刺模块小臂之间通过第三转动关节相连，第三转动关节的关节轴从穿刺模块大臂下方伸出并通过键连接与第三同步带轮组相连，第三同步带轮组通过同步带由装有抱闸系统的第六步进电机驱动；

所述穿刺模块小臂的前端设有第四转动关节，第四转动关节的关节轴从穿刺模块小臂的下方伸出并连接第四同步带轮组，第四同步带轮组通过同步带由装有抱闸系统的第七步进电机驱动；第四转动关节的关节轴穿过第四同步带轮组通过联轴器与第八步进电机相连，第八步进电机的电机轴通过联轴器连接有穿刺导轨连接板，所述穿刺导轨连接板上安装有可自锁的丝杠穿刺导轨，所述丝杠穿刺导轨上设有滑块，所述滑块通过法兰连接有用于驱动所述丝杠穿刺导轨的第九步进电机，所述第九步进电机的电机轴上连接有穿刺针夹持器，提供穿刺的旋转自由度运动；所述丝杠穿刺导轨的尾部设有第十步进电机，用于驱动丝杠穿刺导轨实现滑块的前后运动，进而实现穿刺的进给运动。

2.根据权利要求1所述一种落地式肿瘤放射性粒子植入治疗自动穿刺装置，其特征在于，所述第一转动关节至第四转动关节均由上端盖、阶梯轴、下端盖和两个圆锥滚子轴承构成。

3.根据权利要求1所述一种落地式肿瘤放射性粒子植入治疗自动穿刺装置，其特征在于，所述第一同步带轮组至第四同步带轮组均由两个同步带轮构成，第一同步带轮组至第四同步带轮组与同步带之间均采用圆弧齿型传动。

4.根据权利要求1所述一种落地式肿瘤放射性粒子植入治疗自动穿刺装置，其特征在于，所述导向器安装板上设有便于拆卸的旋钮卡扣，以更换不同导向器，实现不同部位肿瘤的穿刺导向。

5.根据权利要求1所述一种落地式肿瘤放射性粒子植入治疗自动穿刺装置，其特征在于，所述穿刺装置工具有十一个自由度。

6.根据权利要求1所述一种落地式肿瘤放射性粒子植入治疗自动穿刺装置，其特征在于，所述穿刺模块套筒高于所述导向模块套筒。

7.根据权利要求1所述一种落地式肿瘤放射性粒子植入治疗自动穿刺装置，其特征在于，导向模块小臂和穿刺模块小臂之间安装有摄像头安装架，所述摄像头安装架上安装有两个呈30度俯视角的定位摄像头。

8.根据权利要求1所述一种落地式肿瘤放射性粒子植入治疗自动穿刺装置，其特征在于，所述导向模块转台、穿刺模块转台和电动缸上均设有用于限位的光电开关。

9.根据权利要求1所述一种落地式肿瘤放射性粒子植入治疗自动穿刺装置，其特征在于，所述底板上方还安装有电源安装板、控制器安装板和驱动器安装板。