[发明专利]视觉传感器安装位置确定方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种视觉传感器安装位置确定方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

控制机械臂按照预设路径运动；

获取所述机械臂按照预设路径运动前后，各待确定安装位置的视觉传感器采集到的图像；其中，所述视觉传感器的类型包括机械臂末端视觉传感器和机械臂应用环境视觉传感器中的至少一种；

获取各视觉传感器采集到的图像中成像特征点的运动轨迹；

根据各视觉传感器采集到的图像中成像特征点的运动轨迹，确定各视觉传感器对应的安装位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制机械臂按照预设路径运动，包括：

每次控制一个机械臂按照预设路径运动；

所述获取所述机械臂按照预设路径运动前后，各待确定安装位置的视觉传感器采集到的图像，包括：

获取所述一个机械臂按照预设路径运动前后，各待确定安装位置的视觉传感器采集到的图像。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述待确定安装位置的视觉传感器包括多个末端视觉传感器时，则所述根据各视觉传感器采集到的图像中成像特征点的运动轨迹，确定各视觉传感器对应的安装位置，包括：

将各末端视觉传感器采集到的图像中成像特征点的运动轨迹，与所述预设路径进行匹配；

确定与所述预设路径匹配的运动轨迹对应的末端视觉传感器，为位于所述机械臂末端的末端视觉传感器。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述待确定安装位置的视觉传感器包括多个应用环境视觉传感器时，则所述根据各视觉传感器采集到的图像中成像特征点的运动轨迹，确定各视觉传感器对应的安装位置，包括：

将各应用环境视觉传感器采集到的图像中成像特征点的运动轨迹，与所述预设路径进行匹配；

针对与所述预设路径匹配的应用环境视觉传感器，获取所述成像特征点在所述机械臂按照预设路径运动后所述匹配的应用环境视觉传感器采集到的图像中的区域位置；

根据所述区域位置和所述机械臂的安装位置，确定所述匹配的应用环境视觉传感器的安装位置。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述每次控制一个机械臂按照预设路径运动之前，还包括：

控制所述一个机械臂按照设定角度进行旋转。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，当所述待确定安装位置的视觉传感器包括一个应用环境视觉传感器和一个末端视觉传感器时，则所述根据各视觉传感器采集到的图像中成像特征点的运动轨迹，确定各视觉传感器对应的安装位置，包括：

识别两个视觉传感器采集到的图像中成像特征点的运动方向，根据所述运动方向，确定两个视觉传感器的类型；

根据所述两个视觉传感器的类型，确定所述两个视觉传感器对应的安装位置。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述待确定安装位置的视觉传感器包括N个应用环境视觉传感器和M个末端视觉传感器，其中，N和M均为正整数，且N和M中至少一个大于1，则所述根据各视觉传感器采集到的图像中成像特征点的运动轨迹，确定各视觉传感器对应的安装位置，包括：

将各视觉传感器采集到的图像中成像特征点的运动轨迹，与所述预设路径进行匹配；

针对与所述预设路径匹配的视觉传感器，识别所述匹配的视觉传感器采集到的图像中成像特征点的运动方向，根据所述运动方向，确定各匹配的视觉传感器的类型；

当所述匹配的视觉传感器中存在末端视觉传感器时，确定该匹配的末端视觉传感器，为位于所述机械臂末端的末端视觉传感器；

当匹配的视觉传感器中存在应用环境视觉传感器时，获取所述成像特征点在所述机械臂按照预设路径运动后该匹配的应用环境视觉传感器采集到的图像中的区域位置；

根据所述区域位置和所述机械臂的安装位置，确定该匹配的应用环境视觉传感器的安装位置。